LG-IRZ01型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站

一、設(shè)備概述

LG-IRZ01型 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站屬于基礎(chǔ)技能培訓(xùn)應(yīng)用設(shè)備，以6軸機(jī)器人為中心，根據(jù)任務(wù)要求配置不同任務(wù)載體，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)的認(rèn)知。任務(wù)模型的開發(fā)融入了趣味性與娛樂性，可以增加學(xué)員的學(xué)習(xí)興趣，通過不斷的重復(fù)訓(xùn)練，強(qiáng)化學(xué)員對(duì)基本的點(diǎn)示教、直線、曲線等運(yùn)動(dòng)足跡的了解與掌握，學(xué)習(xí)精確點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線選擇優(yōu)化；使學(xué)生對(duì)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)有初步了解與掌握。
LG-IRZ01型 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站任務(wù)載體采用模塊化設(shè)計(jì)，具備獨(dú)立性、兼容性、可移植性等特點(diǎn)；并預(yù)留了擴(kuò)展與升級(jí)的接口，根據(jù)市場需求進(jìn)行不斷的開發(fā)升級(jí)或者學(xué)校用戶自行創(chuàng)新設(shè)計(jì)新的功能模塊。

二、技術(shù)參數(shù)

1、工作電源：單相三線220V±5% 50HZ

2、安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過流保護(hù)，短路保護(hù)

3、額定功率：≤2KW

4、環(huán)境溫度：-10～50℃

5、相對(duì)溫度：≤85%

6、外形尺寸：2300mm×2800mm×1200mm

三、產(chǎn)品特點(diǎn)

1、開放式設(shè)計(jì)：可根據(jù)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容選擇機(jī)器人使用夾具及載體模型；并根據(jù)學(xué)員意愿選擇在實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的安裝位置及方向；且具有很好的延伸型，客戶可根據(jù)自己的需求開發(fā)新模型及夾具。

2、模具化運(yùn)用：所有模型及夾具全部裝入一次開模制作的物料存儲(chǔ)箱內(nèi)，使用保存方便快捷，節(jié)約空間，便于管理。

四、配置及參數(shù)

LG-IRZ01型 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站主要由六軸工業(yè)機(jī)器人及底座、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、電氣控制板、軌跡訓(xùn)練模型、工件裝配模型、檢測排列模型、車窗涂膠裝配模型、零件碼垛模型、圖塊搬運(yùn)模型、物料存儲(chǔ)箱、工具收納墻、安全護(hù)欄、基礎(chǔ)雙吸盤夾具、基礎(chǔ)繪圖筆夾具、基礎(chǔ)車窗吸盤夾具、基礎(chǔ)抓手吸盤夾具及耗材包組成。

1、六軸工業(yè)機(jī)器人及底座：機(jī)器人采用實(shí)際工業(yè)應(yīng)用的ABB機(jī)器人IRB120-3/0.58，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，配套工業(yè)緊湊型控制器，帶機(jī)器人控制軟件，底座由20mm厚鋼板焊接而成，堅(jiān)固耐用。

2、視覺系統(tǒng)：工業(yè)級(jí)專用視覺相機(jī)與機(jī)器人配套專供、智能黑板相機(jī)、能檢測物料形狀輪廓、配套外置光源等。

3、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)：平臺(tái)支撐板采用2mm厚鋼材經(jīng)過機(jī)械加工折彎成型，表面噴涂處理；臺(tái)面采用520×266×15mm厚鋼板加工而成，表面鍍鉻處理，間隔40×40mm開M4螺紋通孔，用于安裝不同任務(wù)模型；并在一側(cè)安裝電氣接口盒，提供一個(gè)急停按鈕用于緊急情況下使用，6位按壓式端子，使用于任務(wù)模型訓(xùn)練的輸入/輸出接線，方便快捷，一路氣路輸出口及氣壓調(diào)節(jié)控制，可對(duì)訓(xùn)練提供需要的氣源。

4、電氣控制板：操作面采用透明有機(jī)玻璃，利用操作與觀察，并有350×400mm的區(qū)域用于資料與書籍?dāng)[放的人性化設(shè)計(jì)；面板右側(cè)不銹鋼板蝕刻處理，安裝有斷路器用于對(duì)設(shè)備電源的控制，急停按鈕可應(yīng)急緊急情況的發(fā)生，轉(zhuǎn)換開關(guān)可對(duì)手動(dòng)與自動(dòng)之間切換，電源按鈕可控制設(shè)備啟停電路，16個(gè)鈕子開關(guān)用于手動(dòng)狀態(tài)對(duì)機(jī)器人IO輸入的控制，16個(gè)LED指示燈顯示機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)；背面網(wǎng)孔板不銹鋼把加工而成，用于安裝繼電器、開關(guān)電源等電器元件；整個(gè)控制板系統(tǒng)通過鋼架結(jié)構(gòu)安裝在安全護(hù)欄的框架上，離地高度1米左右，符合身體操作。

5、軌跡訓(xùn)練模型：不銹鋼加工制造，通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（直線、圓形、三角形、五角星螺旋形等線條），以筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，直線、曲線運(yùn)動(dòng)足跡的掌握；

6、工件裝配模型：以一個(gè)固定在操作臺(tái)工件為“主體工件”；機(jī)器人通過抓手或吸盤拾取“裝配工件”并把“裝配工件”精確裝配到“主體工件”內(nèi)；而后機(jī)器人通過抓手或吸盤拾取“穿銷工件”并把“穿銷工件”從上至下穿入“主體工件”和“裝配工件”；或從側(cè)面穿入“主體工件”和“裝配工件”內(nèi)；“裝配工件”裝配到“主體工件”采用從上而下裝配，“穿銷工件”裝配有兩種方式，可以從上至下，也可以從側(cè)面穿入；訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人精確定位及抓手吸盤夾具的學(xué)習(xí)。

7、檢測排列模型：車窗玻璃板原始存放在存儲(chǔ)倉內(nèi)，玻璃板采用梯形設(shè)計(jì)，擺放裝置采用長邊插入，分為左右兩個(gè)方向，檢測臺(tái)有光纖傳感器檢測玻璃板的長邊；機(jī)器人通過吸盤夾具拾取玻璃板到檢測臺(tái)檢測，根據(jù)檢測判斷玻璃長邊選擇插入方向；依次循環(huán)；吸盤夾具依次拾取汽車車窗玻璃板；訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人有不同結(jié)果選擇的精確定位應(yīng)用技能

8、車窗涂膠裝配模型：涂膠機(jī)、汽車模型、車窗工件板分別固定到操作臺(tái)上；機(jī)器人通過吸盤夾具拾取車窗工件板上汽車車窗；并對(duì)拾取車窗進(jìn)行涂膠，完成后把車窗裝配到汽車上；而后拾取第二塊車窗，依次完成前窗、天窗、后窗的拾取、涂膠、裝配任務(wù)；練習(xí)對(duì)機(jī)器人點(diǎn)的示教、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡選擇及與涂膠機(jī)的配合。

9、零件碼垛模型：鋁材加工氧化的物料擺放底板和碼垛底板固定到操作臺(tái)；根據(jù)要求物料塊被擺放到擺放底板上，機(jī)器人通過吸盤夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛任務(wù)；物料塊有長方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀；練習(xí)對(duì)機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應(yīng)用技能。

10、圖塊搬運(yùn)模型：多形狀物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；圓形物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的物料拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；物料板可以水平固定到操作臺(tái)，也可傾斜一點(diǎn)角度安裝到操作臺(tái)；圓形物料有兩種，一種金屬錢幣形物料，一種單面錐形物料；每個(gè)物料板對(duì)應(yīng)工位都蝕刻有物料編號(hào)；搬運(yùn)形式可根據(jù)要求靈活組合，形式多樣，能滿足平面、斜面、陣列、指定編號(hào)位置、多種物料混合等要求；強(qiáng)化對(duì)機(jī)器人點(diǎn)位示教技能移訓(xùn)練。

11、物料存儲(chǔ)箱：尺寸：700 mm×350 mm×450mm；內(nèi)部分層存儲(chǔ)器件，每層有獨(dú)立拉手及支撐柱；最多可放3層，內(nèi)襯采用海棉材料；外殼和內(nèi)層板均采用ABS材料，模具一次成形；各箱子之間可層疊并方便扣鎖連成一體；隔層板每層承重20kg，整個(gè)箱體內(nèi)置可承60kg，箱體外部可承130kg。

12、工具收納墻：2.0mm優(yōu)質(zhì)厚鋼網(wǎng)板制作而成，能固定于墻體上；有10多個(gè)工具位置，每個(gè)工具位置帶有定制目視化管理標(biāo)識(shí)，用于存放各種工具及螺絲螺母等零件，形象直觀，存放方便，利于搬運(yùn)，占用空間小，是工具零件存儲(chǔ)保管的理想載體。

13、安全護(hù)欄：隔離護(hù)欄，高1000mm，框架采用2mm厚灰色棟梁鋁合金型材，鋼化玻璃10mm厚；工作站全部通透利于觀察，玻璃中間沒有隔斷；并安裝一個(gè)側(cè)開門；門上安裝安全檢測元件，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行必須在門關(guān)閉狀態(tài)下進(jìn)行；系統(tǒng)工作站安裝有3個(gè)急停按鈕，分別位于操作控制臺(tái)、模型安裝臺(tái)、隔離護(hù)欄上，以備緊急情況使用。

14、基礎(chǔ)繪圖筆夾具：鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制。

15、基礎(chǔ)雙吸盤夾具：鋁材加工氧化處理，能滿足玻璃板、物料塊（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）、半球形、長條形物料等多種物料的拾取，做到多個(gè)任務(wù)夾具通用。

16、基礎(chǔ)車窗吸盤夾具：鋁材加工氧化處理，能滿足汽車模型玻璃窗、玻璃板、物料塊（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）、半球形物料等多種物料的拾取，做到多個(gè)任務(wù)夾具通用。

17、基礎(chǔ)抓手吸盤夾具：鋁材加工氧化處理，集成抓手與吸盤兩種功能，能對(duì)多種物料進(jìn)行處理，學(xué)員可根據(jù)要求選擇一種方式或兩種方式同時(shí)使用，滿足教學(xué)多樣性及自主選擇性。

五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識(shí)。

2、工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動(dòng)操作。

3、工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教。

4、工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)設(shè)置。

5、工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指示學(xué)習(xí)。

6、工業(yè)機(jī)器人基于示教器的程序編輯。

7、工業(yè)機(jī)器人IO控制應(yīng)用。

8、工業(yè)機(jī)器人基本接線方法。

9、簡單軌跡運(yùn)行編程與示教。

10、平面圓形描圖任務(wù)編程與示教。

11、平面矩形描圖任務(wù)編程與示教。

12、曲面圓形描圖任務(wù)編程與示教。

13、曲面矩形描圖任務(wù)編程與示教。

14、固定位置搬運(yùn)編程與示教。

15、平面位置搬運(yùn)裝配編程與示教。

16、斜面位置搬運(yùn)裝配編程與示教。

17、平面矩陣立體碼垛編程與示教。

18、模型車窗涂膠裝配編程與示教。

19、汽車玻璃檢測與分類排列的編程與示教。

20、固定位置搬運(yùn)編程與示教；

21、玻璃板檢測與分類排列的編程與示教；

22、工業(yè)機(jī)器人與抓手夾具配合是應(yīng)用；

23、工業(yè)機(jī)器人與吸盤夾具配合是應(yīng)用。