LGX-B03型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、總體概述
1、LGX-B03型 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)訓(xùn)練綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備，采用模塊化配置思路，主要包括機(jī)器人單元、裝配單元、視覺(jué)單元、碼垛單元、快換工具單元、倉(cāng)庫(kù)單元、人機(jī)交互單元、PLC 單元、離線編程單元、桌面平臺(tái)單元以及氣泵等。根據(jù)訓(xùn)練及考核任務(wù)，可快速更換不同模塊，實(shí)現(xiàn)不同難度不同技能點(diǎn)的考核。系統(tǒng)深度集成了離線編程技術(shù)，軟件不僅包含硬件平臺(tái)的三維模型資源，還大大簡(jiǎn)化了工藝實(shí)現(xiàn)的編程過(guò)程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。該工作站不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，任務(wù)源于工業(yè)的特征也使其更加適于作為訓(xùn)考平臺(tái)。工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維工作站展示了工業(yè)自動(dòng)化、生產(chǎn)數(shù)字化、控制網(wǎng)絡(luò)化、系統(tǒng)集成化等思想，涉及智能控制技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、軟件技術(shù)、相機(jī)測(cè)量技術(shù)等領(lǐng)域的知識(shí)和技能。
2、LGX-B03型 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)用于中級(jí)到高級(jí)工以上的高技能人才在工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)技術(shù)應(yīng)用方面的培訓(xùn)課程的教學(xué)、訓(xùn)練和工程實(shí)踐，包括從單項(xiàng)技術(shù)(技能)到綜合技術(shù)（技能）培訓(xùn)，滿足學(xué)生動(dòng)手能力的強(qiáng)化，為解決在工作崗位所遇到的技術(shù)問(wèn)題提供有建設(shè)性的解決方案。
二、系統(tǒng)功能
1、突出高（高端職業(yè)技能）、新（新興職業(yè)技能）、長(zhǎng)（長(zhǎng)周期技能開(kāi)發(fā)）、前（前瞻性技能開(kāi)發(fā)）；
2、在自控產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上包含典型品牌產(chǎn)品；
3. 模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)訓(xùn)功能可有學(xué)員自主搭配；
4. PLC與機(jī)器人系統(tǒng)配合使用，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的協(xié)調(diào)運(yùn)作。
三、技術(shù)參數(shù)
1. 交流電源：?jiǎn)蜗?AC 220V±10% 50 Hz；
2. 溫度：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3. 整機(jī)功耗：≤1.5 kW；
4. 安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線
5.實(shí)驗(yàn)室智能電源安全管理系統(tǒng)：系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測(cè)保護(hù)電路、顯示電路、語(yǔ)音報(bào)警電路等組成，整個(gè)實(shí)訓(xùn)室配置一套。主要功能：
★（1）上電前合閘條件檢測(cè)：輸入過(guò)壓、欠壓、對(duì)地漏電、過(guò)流、任一故障存在不合閘；并且進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警；
★（2）運(yùn)行檢測(cè)保護(hù)：輸入過(guò)壓、欠壓、輸出過(guò)流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動(dòng)跳閘，實(shí)施保護(hù)，并且進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警；保護(hù)閥值現(xiàn)場(chǎng)可設(shè)置；
★（3）漏電功能測(cè)試：按下漏電測(cè)試按鈕，裝置會(huì)自動(dòng)提供一個(gè)漏電測(cè)試信號(hào)，使保護(hù)器跳閘，重新進(jìn)行上電合閘條件檢測(cè)，語(yǔ)音提示“開(kāi)機(jī)自檢中”，故障消除后，實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)自動(dòng)合閘，恢復(fù)供電。
（4）過(guò)壓保護(hù)：運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過(guò)壓，實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對(duì)應(yīng)的“過(guò)壓”指示燈以紅綠色交替顯示進(jìn)行提醒，語(yǔ)音播報(bào)“電源過(guò)壓，請(qǐng)注意”；
（5）過(guò)流保護(hù)：運(yùn)行中，三相電流中任一相出現(xiàn)過(guò)流，實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，且對(duì)應(yīng)的“過(guò)流”指示燈以紅綠色交替顯示進(jìn)行提醒，語(yǔ)音播報(bào)“過(guò)流，請(qǐng)注意”；
（6）漏電保護(hù)：運(yùn)行中，三相中任一相發(fā)生漏電，實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)將跳閘，并且對(duì)應(yīng)的“漏電”指示燈以紅綠色交替顯示進(jìn)行提醒，語(yǔ)音播報(bào)“有漏電，請(qǐng)注意”。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)演示帶★功能。
6.外形尺寸長(zhǎng)寬高：2100*1200*800mm。
四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
1.工業(yè)機(jī)器人安裝、初始化與備份恢復(fù)考核項(xiàng)目
2.工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制及基本參數(shù)設(shè)置
3.工業(yè)機(jī)器人 IO通信及總線通信
4.工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)與線性運(yùn)動(dòng)控制
5.工業(yè)機(jī)器人工具 TCP參數(shù)標(biāo)定
6.工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換
7.工業(yè)機(jī)器人多類型工具快速更換
8.工業(yè)機(jī)器人RFID應(yīng)用考核項(xiàng)目
9.工業(yè)機(jī)器人與變位機(jī)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)控制考核項(xiàng)目
10.視覺(jué)傳感器的安裝、通訊與檢測(cè)考核項(xiàng)目
11.工業(yè)機(jī)器人快換工具的技術(shù)選型與應(yīng)用考核項(xiàng)目
12.CCD相機(jī)與光源的組成和工作原理考核項(xiàng)目
13.工業(yè)視覺(jué)顏色識(shí)別、尺寸識(shí)別、形狀識(shí)別案例實(shí)操考核項(xiàng)目
14.工業(yè)機(jī)器人與 CCD視覺(jué)系統(tǒng)數(shù)據(jù)通訊應(yīng)用考核項(xiàng)目
15.系統(tǒng)單元 HMI觸摸屏基本編程與調(diào)試考核項(xiàng)目
16.組態(tài)軟件的安裝與通信設(shè)置考核項(xiàng)目
17.PLC基本編程與調(diào)試考核項(xiàng)目
18.PLC與工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通訊應(yīng)用考核項(xiàng)目
19.PLC伺服電機(jī)速度位置控制功能的應(yīng)用考核項(xiàng)目
20.PLC程序故障的設(shè)置與排除考核項(xiàng)目
21.PLC程序故障的設(shè)置與排除考核項(xiàng)目
22.系統(tǒng)參數(shù)故障的設(shè)置排除、電氣接線故障的設(shè)置排除考核項(xiàng)目
23.傳感器信號(hào)故障的設(shè)置排除等考核項(xiàng)目
24.行走軸應(yīng)用考核項(xiàng)目
五、工作流程
1、本設(shè)備其中幾個(gè)模塊可以組合成自動(dòng)模式，另外的模塊為單獨(dú)訓(xùn)練模式。
2、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、為單獨(dú)訓(xùn)練模塊。
3、機(jī)器人快換裝置及機(jī)器人家具為輔助模塊。
4、送料、輸送帶模塊、倉(cāng)儲(chǔ)模塊、裝配模配、視覺(jué)檢測(cè)模塊，即可單獨(dú)實(shí)訓(xùn)也可組合成一套自動(dòng)運(yùn)行程序，完成一套完整的運(yùn)行動(dòng)作。
六、模塊配置

序號(hào)	模塊單元	數(shù)量	單位
1	機(jī)器人單元	1	套
2	裝配單元	1	套
3	供料單元	1	套
4	視覺(jué)檢測(cè)單元	1	套
5	軌跡單元	1	套
6	倉(cāng)庫(kù)單元	1	套
7	碼垛單元	1	套
8	快換工具單元	1	套
9	編程軟件單元	1	套
10	皮帶運(yùn)輸單元	1	套
11	標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)單元	1	套
12	HMI人機(jī)交負(fù)單元	1	套
13	PLC控制單元	1	套
14	供氣單元	1	套
15	云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)	1	套

七、設(shè)備各模塊主要技術(shù)參數(shù)

序號(hào)	名稱	規(guī)格參數(shù)	數(shù)量	單位
1	標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)	1、2100mm×1200mm×800mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理,帶腳輪、腳杯。 2、三色報(bào)警燈 1個(gè) 3、三聯(lián)件油水分離器AFC-2000 1套 4、機(jī)器人固定座 5、安全光柵 6、電磁閥若干	1	臺(tái)
2	機(jī)器人單元	???????1、工業(yè)機(jī)器人本體（1）型號(hào)：ABB IRB1200-5/0.9 （2）自由度：6；（3）負(fù)載能力：不小于3kg；（4）位置重復(fù)精度：0.02mm；（5）垂直工作距離：不小于900mm；（6）水平工作距離：不小于545mm；（7）六軸立式多關(guān)節(jié)機(jī)器人，球形工作范圍、開(kāi)鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)；（8）六軸采用絕對(duì)值伺服電機(jī)；（9）J1-J6軸采用諧波減速機(jī)；（10）防護(hù)等級(jí): IP45；（11）安裝方式：任意角度； 2、控制器機(jī)器人控制器采用 ABB IRC5 緊湊型控制器。IRC5 以先進(jìn)的動(dòng)態(tài)建模技術(shù)為基礎(chǔ)，對(duì)機(jī)器人性能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)優(yōu)化，縮短節(jié)拍時(shí)間、提高路徑效率。其編程方式采用靈活的 PAPID 高級(jí)語(yǔ)言編程，無(wú)論簡(jiǎn)單還是復(fù)雜的程序，都能很快、很簡(jiǎn)潔的完成。IRC5 還自帶診斷功能，一旦發(fā)生意外停產(chǎn)，可根據(jù)提示迅速解決。（1）型號(hào)：IRC5 緊湊型控制器；（2）尺寸：258×450×565mm；（3）結(jié)構(gòu)：獨(dú)立全封閉間接冷卻方式；控制軸數(shù)：標(biāo)準(zhǔn) 6 軸（最大支持?jǐn)U展 16 軸）；（4）電源要求：AC200-220V±10% 50/60Hz、3φ、5.6KVA。 3、示教器配套 FlexPendant 機(jī)器人示教器，7 寸彩色觸摸式顯示，具備中英文菜單選項(xiàng)；便攜式示教盒，具備操縱桿和鍵盤、緊急停止等功能。（1）型號(hào)：FlexPendant 示教器（2）特點(diǎn)：TFT 彩色液晶觸摸屏、具備中英文菜單選項(xiàng)；（3）緊急停止開(kāi)關(guān)、示教鎖定開(kāi)關(guān)、握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)；（4）支持慣用左/右手切換（5）支持 U 盤（6）維護(hù)：診斷軟件；恢復(fù)程序；帶時(shí)間標(biāo)記登錄；支持遠(yuǎn)程服務(wù)。	1	套
3	裝配單元	功能：由井式送料模塊、輸送帶模塊、裝配固定模塊組成，配置可移動(dòng)/固定式底板。將工件從送料模塊送出到輸送帶運(yùn)行至末端由機(jī)器人夾取搬運(yùn)至裝配固定氣缸上進(jìn)行裝配操作。可實(shí)現(xiàn)送料、檢測(cè)、運(yùn)輸、搬運(yùn)、裝配等實(shí)訓(xùn)操作。井式送料模塊有雙軸氣缸1只、電磁閥1個(gè)、磁開(kāi)關(guān)1個(gè)、光纖傳感器1個(gè)。配置標(biāo)準(zhǔn)安裝機(jī)構(gòu)。輸送帶模塊由三相異步電機(jī)1個(gè)、末端感應(yīng)傳感器及輸送帶標(biāo)準(zhǔn)配置安裝機(jī)構(gòu)組成。裝配固定模塊由指夾氣缸1只、電磁閥1個(gè)、磁開(kāi)關(guān)1個(gè)及安裝支架組成，標(biāo)準(zhǔn)電氣接口。★投標(biāo)時(shí)提供設(shè)計(jì)圖紙	1	套
4	原料單元	功能：放置裝配工件，由機(jī)器人將此工件原料搬運(yùn)至裝配固定模塊上進(jìn)行裝配操作。 M12圓柱形傳感器9只，配置標(biāo)準(zhǔn)安裝機(jī)構(gòu)及移動(dòng)式底板，標(biāo)準(zhǔn)電氣接口。	1	套
5	視覺(jué)檢測(cè)單元	配備一套海康智能視覺(jué)系統(tǒng)，由工業(yè)鏡頭、白色光源、工業(yè)相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。。	1	套
6	軌跡單元	功能：可實(shí)現(xiàn) TCP標(biāo)定，坐標(biāo)系建立，不同形狀軌跡的示教編程和離線編程。涂膠模塊是將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，工業(yè)機(jī)器人抓持涂膠工具沿涂膠面板上不同輪廓軌跡運(yùn)動(dòng)，模擬涂膠工藝，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)可行性和趣味性。主要由軌跡板、安裝支架、移動(dòng)式底板組成。	1	套
7	倉(cāng)儲(chǔ)單元	功能：立柜式倉(cāng)庫(kù)模塊可為碼垛模塊、裝配模塊成品工件或其他模塊工件提供放置空間。主要由移動(dòng)式底板，安裝支架等組成。	1	套
8	碼垛單元	功能：由方形井式送料機(jī)構(gòu)、碼垛底盤組成，工件由送料機(jī)構(gòu)送出，機(jī)器人將工件搬運(yùn)到碼垛底盤上進(jìn)行碼垛操作。由雙軸氣缸1只、電磁閥1個(gè)、磁開(kāi)關(guān)1個(gè)、光纖傳感器2個(gè)，并配置標(biāo)準(zhǔn)安裝機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式底板，標(biāo)準(zhǔn)電氣接口。★投標(biāo)時(shí)提供設(shè)計(jì)圖紙	1	套
9	快換工具單元	功能：由4種夾具組成，配合機(jī)器人使用作搬運(yùn)、上料、倉(cāng)儲(chǔ)、軌跡、碼垛等用途。配置快換公頭1個(gè)、快換母頭4個(gè)、夾具3套、電磁閥3個(gè)，并標(biāo)準(zhǔn)固定機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式底板。★投標(biāo)時(shí)提供設(shè)計(jì)圖紙	1	套
10	離線編程單元	PLC編程軟件組態(tài)軟件視覺(jué)組態(tài)軟件	1	套
11	皮帶運(yùn)輸單元	3、流水線模塊（1）流水線應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際物流情況相似；（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式；（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。★投標(biāo)時(shí)提供設(shè)計(jì)圖紙	1	套
12	HMI交互單元	功能：由觸摸屏及按鈕指示燈組成，對(duì)整套系統(tǒng)進(jìn)行控制及指示作用。人機(jī)界面觸摸屏1臺(tái)、按鈕4只，及配備機(jī)構(gòu)安裝支架。	1	套
13	PLC控制單元	功能：抽屜抽拉式安裝 1、三菱Q系列CPU模塊：Q03UDCPU 配電源模塊、QJ61BT11N通信模塊 2、開(kāi)關(guān)電源 1個(gè) 3、單相漏電保護(hù)開(kāi)關(guān)DZ47LE32 1個(gè) 4、交流接觸觸器CJX22510 1個(gè) 5、熔斷器RT18-32+3A溶體 1套 6、繼電器MY4N-J24DV+底座 4套 7、綠色接線端子 5個(gè) 8、編程線1套 9、變頻器1套 10、1-2個(gè)分布式I/O 11、支持ProfiNet總線 12、外部按鈕控制裝置	1	套
14	氣泵單元	空氣壓縮機(jī)1臺(tái)、氣動(dòng)三聯(lián)件1套及各單元?dú)鈩?dòng)回路。	1	臺(tái)
15	工件	圓柱形外裝配工件9個(gè)、圓柱形內(nèi)裝配工件9個(gè)、方形碼垛工件12個(gè)、焊接/打磨工件10個(gè)	1	套
16	氣電快插模塊	配置航空插1個(gè)，氣動(dòng)快換插頭1個(gè)，安裝在各單元模塊上方便快速對(duì)接。	5	套
17	通用電氣接口套件	電氣接口模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量擴(kuò)展模塊	1	套

八、配套軟件及管理系統(tǒng)
（一）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺(tái)將無(wú)線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1)電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2)輸入開(kāi)關(guān)監(jiān)控，輸出開(kāi)關(guān)等數(shù)字量控制。
(3)遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6)報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過(guò)設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過(guò)云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7)通過(guò)手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
（二）三維設(shè)計(jì)軟件系統(tǒng)
通過(guò)本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動(dòng)、PLC等元件的工作原理并對(duì)機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、分析進(jìn)行虛擬仿真。通過(guò)選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能制造的動(dòng)作而進(jìn)行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實(shí)仿真更加逼真，而且把通過(guò)仿真驗(yàn)證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設(shè)計(jì)。
仿真基本模塊包括：
1、反饋控制和順序控制系統(tǒng)
2、指示燈的與門(AND)控制
3、物品傳送裝置
4、單向氣缸控制
5、雙缸聯(lián)動(dòng)控制
6、帶式輸送裝置系統(tǒng)
7、滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
8、指示燈順序閃爍回路
9、自動(dòng)控制標(biāo)記打印操作控制
10、電梯控制
11、氣壓控制移動(dòng)裝置
12、工業(yè)機(jī)器人控制
13、帶式傳送帶實(shí)習(xí)裝置
14、氣壓傳動(dòng)流水線實(shí)驗(yàn)裝置
★正版軟件，投標(biāo)時(shí)提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場(chǎng)演示。
（三）教學(xué)課件資源
1、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言、工業(yè)機(jī)器人的語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。

（四）機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件（選配）
1、軟件簡(jiǎn)介：
該軟件是針對(duì)我國(guó)機(jī)器人教育市場(chǎng)推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強(qiáng)大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件，在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能
功能   描述   具體描述   說(shuō)明
(1)多種模式編程   示教編程和自動(dòng)生成切割、搬運(yùn)   教育版
(2)常見(jiàn)不同格式文件支持   可支持常見(jiàn)軟件三維數(shù)據(jù)格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式   教育版
(3)生成運(yùn)動(dòng)軌跡   根據(jù)實(shí)體模型中的曲線或曲面生成軌跡   教育版
(4)軌跡優(yōu)化、調(diào)整   可對(duì)軌跡進(jìn)行碰撞、可達(dá)性和軸限位檢查并顯示。可對(duì)工作過(guò)程進(jìn)行仿真運(yùn)行，以便于估算工作節(jié)拍。開(kāi)放圖標(biāo)功能，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)奇異點(diǎn)檢測(cè)并顯示。但對(duì)可輸出執(zhí)行代碼的機(jī)器人模型僅可使用和仿真，對(duì)輸出的執(zhí)行代碼不起作用。   教育版
(5)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫(kù)   具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù) 六種品牌常用型號(hào)機(jī)器人模型   教育版
(5)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫(kù)   具有切割、焊接、雕刻常用工具   教育版
(7)六種機(jī)器人程序輸出   后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù)六種品牌機(jī)器人程序輸出   教育版
(8)CAD特征關(guān)聯(lián)   可支持。但僅僅支持可參數(shù)化的CAD模型。   教育版
(9)新建工具   支持新建工具功能   教育版
(10)新建機(jī)器人   支持新建機(jī)器人功能，可仿真自定義機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)   教育版
(11)碼垛工藝支持   可實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)碼垛工藝仿真，即通過(guò)設(shè)置工藝過(guò)程機(jī)器人可抓取模擬物料，從A點(diǎn)抓取后搬運(yùn)到B點(diǎn)并放下   教育版
(12)機(jī)器人工作方式   可抓持工具，也可抓持工件。   教育版
3、產(chǎn)品特色
(1)基于成熟的CAD/CAM軟件
基于UG NX，對(duì)于已安裝了UG的客戶，無(wú)需安裝本軟件直接即可打開(kāi)使用。對(duì)于學(xué)員，在使用本軟件時(shí)也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡(jiǎn)單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
(2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機(jī)器人、工件和工具等機(jī)械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標(biāo)點(diǎn)、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細(xì)顯示在工作區(qū)域。
(3)良好的動(dòng)態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過(guò)拖動(dòng)關(guān)機(jī)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過(guò)程。
(4)虛擬運(yùn)動(dòng)控制
獨(dú)具特色的虛擬示教器，簡(jiǎn)潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便客戶編程示教。
(5)位姿點(diǎn)編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。
（6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無(wú)可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對(duì)軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過(guò)渡。
（7)圖像處理自動(dòng)編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
（1）該軟件是一款工業(yè)級(jí)機(jī)器人離線編程軟件，它能實(shí)現(xiàn)不同型號(hào)工業(yè)機(jī)器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行安全可靠地生產(chǎn)制造。
（2）界面簡(jiǎn)單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
（3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機(jī)器人，同時(shí)可擴(kuò)展其他品牌機(jī)器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制化開(kāi)發(fā)。軟件支持變位機(jī)和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個(gè)外部聯(lián)動(dòng)軸。
（4）良好的動(dòng)態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過(guò)拖動(dòng)關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。RobotSmart實(shí)美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過(guò)程。
（5）軟件支持虛擬運(yùn)動(dòng)控制。軟件配備虛擬示教器，簡(jiǎn)潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便用戶編程示教。
（6）多種工件標(biāo)定方式。具有單點(diǎn)標(biāo)定、兩點(diǎn)標(biāo)定和三點(diǎn)標(biāo)定方式，實(shí)現(xiàn)實(shí)際工件和虛擬工作站中完美對(duì)應(yīng)。同時(shí)支持三點(diǎn)新建工作坐標(biāo)系的標(biāo)定方式，和其他主流軟件和機(jī)器人主機(jī)廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
（7）直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動(dòng)、對(duì)話框手動(dòng)輸入。
（8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強(qiáng)大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對(duì)軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過(guò)渡。
（9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時(shí)支持一個(gè)導(dǎo)軌和兩個(gè)變位機(jī)的外部三軸聯(lián)動(dòng)控制。
（10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
（11）可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實(shí)時(shí)獲取工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
（12）軟件提供強(qiáng)大的二次開(kāi)發(fā)接口和個(gè)性化定制功能，支持用戶個(gè)性化定制軟件運(yùn)行界面信息。
（13）具有圖像處理自動(dòng)編程功能；可以通過(guò)拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件著作權(quán)證書原件備查。