LGGY-DS20型果園噴霧機器人實訓裝置

一、產品參數

1、整體參數：1尺寸：≥1200*809*990mm；2 底盤形式：履帶式；3 導航方式：自主導航；4 負載：≥100kg；5 續航時間：≥5h；6 系統：ROS；

2、履帶底盤：1. 懸掛系統：克里斯蒂懸掛；2. 額定功率： ≥800W*2；3. 額定扭矩： ≥80NM；4. 運行速度： ≥1.5m/s；5. 最大越障： ≥150mm；6. 最大爬坡： ≥30度；7. 減震：左右獨立*10避震器；8. 續航能力： 2h；9. 載重： ≥60kg；10. 電池；鋰電池，48V；

3、控制器以及電源管理：控制器：CPU：i7；內存：8G；硬盤：120G固態硬盤；；電源管理：▲可編程控制每路電源通斷，過流保護，短路保護，5V 5A電源≥10路，12V 20A電源≥10路，24V 20A 電源≥10路，48V 80A 電源 ≥5路；

4、定位導航系統：

硬件組成：差分GPS組合導航系統；三維激光雷達

性能參數：定位算法：2DSLAM+RTK；

導航算法：全局路徑規劃+局部路徑規劃；

應用環境：室內，校園，園區，變電站等結構化園區環境以及野外空曠環境；定位精度：室內平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路徑規劃方式：自主規劃，指定路徑；

▲避障方式：遇障停止，遇障繞行；

差分GPS組合導航系統：1. 標準單點定位精度：單頻：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，雙頻：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R為基線距離，單位為米；3. 橫滾或俯仰角：(0.4/R)°，R為基線距離，單位為米；4. 動態差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三維激光雷達：線數：≥16線；測距：≥100米（目標反射率20%）；精度：+/-2cm；視角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲5 、噴霧系統：容量≥30L，噴頭數量：≥2，噴頭方向：可調節；

6、功能：1 支持制定噴霧路線；2 支持噴霧開啟和關閉時間控制；電子版）；

二、軟件功能要求

1、機器人自主導航；

2、機器人自主充電；

3、物料入庫；

4、物料出庫；

5、地圖構建；

三、課程資源

1、基于ROS的智能機器人時間開發課程：

ROS基礎學習單元≥9，其中至少包含：1ROS認知，2認識一個ROS工程，3C++編寫一個Node，4 ROS通訊機制-話題，5 ROS通訊機制-服務，6 參數服務器，7ROS通訊機制-action，8 什么是tf，9 機器人系統構建與虛擬仿真。

機器人基礎功能開發單元≥6，其中至少包含：常見運動學結算，機器人同時定位與地圖構建，navigation，語音系統開發，基礎語音聊天系統實現，迎賓機器人仿真實現。

2、機器人基礎功能開發實驗≥13，至少包含：1 機器人輪子速度控制以及信息反饋；2機器人傳感器采集及可視化顯示；3 機器人移動控制；4手柄控制機器人運動；5 機器人相對移動控制；6 擴展IO1傳送帶控制；7 擴展IO2頂升機構控制；8 機器人地圖構建；9 navigation自主導航實驗；；8機器人自主巡航；9語音采集功能應用；10 手臂控制實驗；11圖像采集，查看與保存；12 相機標定；13 ar碼識別與定位；

3、機器人應用功能開發≥5，至少包含：1 機器人自主充電；2 視覺識別與抓取；3 機器人自主巡航(多點導航)；4 機器人定點抓取；5 機器人搬運系統開發；

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