LGGY-DS13型具身復合機器人創新設計套裝實訓裝置（增強版）

※1.機器人構型：可以完成不少于8種典型底盤、6種典型機械臂、不少于45種典型具身復合機器人。

1.1典型具身底盤 8種：后雙驅四輪差速底盤、雙驅六輪差速底盤、三輪福來輪底盤、四驅四輪差速底盤、四輪福來輪全向底盤、四輪麥輪全向底盤、四驅福麥全向底盤、四驅獨立轉向底盤。

1.2 典型具身機械臂6種：串聯3自由度機械臂、串聯四自由度機械臂、串聯五自由度機械臂、串聯六軸機械臂、Scara機械臂、雙臂。

1.3 典型具身復合機器人48種：雙驅四輪差速云臺復合機器人、雙驅四輪差速四軸復合機器人、雙驅四輪差速五軸復合機器人、雙驅四輪差速六軸復合機器人、雙驅四輪差速Scara復合機器人、雙驅四輪差速雙臂復合機器人、雙驅四輪差速雙臂升降復合機器人、雙驅六輪差速云臺復合機器人、雙驅六輪差速四軸復合機器人、雙驅六輪差速五軸復合機器人、雙驅六輪差速六軸復合機器人、雙驅六輪差速Scara復合機器人、雙驅六輪差速雙臂復合機器人、雙驅六輪差速雙臂升降復合機器人、三輪全向云臺復合機器人、三輪全向四軸復合機器人、三輪全向五軸復合機器人、三輪全向六軸復合機器人、三輪全向Scara復合機器人、三輪全向雙臂復合機器人、三輪全向雙臂升降復合機器人、四驅差速云臺復合機器人、四驅差速四軸復合機器人、四驅差速五軸復合機器人、四驅差速六軸復合機器人、四驅差速Scara復合機器人、四驅差速雙臂復合機器人、四驅差速雙臂升降復合機器人、2種四輪全向云臺復合機器人、2種四輪全向四軸復合機器人、2種四輪全向五軸復合機器人、2種四輪全向六軸復合機器人、2種四輪全向Scara復合機器人、2種四輪全向雙臂復合機器人、四輪轉向云臺復合機器人、四輪轉向四軸復合機器人、四輪轉向Scara復合機器人。

2.機器人零件：包含金屬結構件、機器人執行部件、五金零件。金屬結構件主要材質為航空鋁，表面氧化處理，共不少于100件，包含雙排孔梁型桿150、雙排孔梁型桿90、雙排孔梁型桿50、直流電機模組、擺動模組、夾持器模組、直線運動模組、轉臺模組、角度折彎件等。五金零件為鋼制螺絲、螺母、組裝工具等。

3.機器人電機：不少于共2種10個，包含編碼直流電機*4、標準舵機*7；

3.1編碼直流電機：霍爾編碼器，減速比30，空載轉速360rpm，供電電壓12V，額定扭矩輸出1Nm，堵轉扭矩4.5Nm;

3.2標準舵機：額定扭矩30kgf.cm；

4.機器人控制器：單片機主板2個，AI嵌入式開發板1個，驅動擴展板2個。

4.1單片機主板：包含STM32和Arduino兩種主板。STM32芯片為stm32f407，32 位微控制器，基于 ARM Cortex-M4 架構，時鐘速度可達 150MHz，具有 512KB 的閃存和 192KB 的 SRAM。Arduino采用32 位 ARM Cortex-M3 處理器，最高時鐘頻率為76 MHz。

4.2 AI嵌入式開發板：搭載 Sunrise 5 智能計算芯片，可提供不少于9 Tops 的算力，支持 Transformer、RWKV、Occupancy、Stereo Perception 等多種復雜模型和新興算法，預裝Ubuntu系統和ROS系統。

※4.3驅動擴展板：可驅動4路直流電機、6路PWM舵機、4路雙模擬IO傳感器；

4.4軟件：適配Keil5、Arduino IDE、Vscode等常用的IDE環境。需提供在Vscode下基于Arduino框架不少于15個實驗項目的STM32機器人控制實例。提供Ubuntu和ROS系統鏡像文件。

※5.機器人傳感器

超聲波傳感器不少于*3、四路巡線模塊*1、集成視覺攝像頭*1、陀螺儀*1、離線語音模塊*1、激光雷達*1，無畸變200w像素高清攝像頭*·。

6.機器人交互模塊

彩色LE D燈*1、喇叭模塊*1、USB手柄遙控器*1。

7.實驗項目及資源

※7.1實驗項目：主要由具身機器人構型創新設計、感知系統創新設計、場景應用設計三個部分組成。構型創新設計需滿足上述8種典型底盤、6種典型機械臂、45種典型具身復合機器人構型的組裝和設計說明、驅動控制。感知系統創新設計包含機器人避讓、循跡、姿態控制、語音指令控制、視覺循跡、視覺追蹤、人臉檢測；YOLO工程化部署、機械臂視覺搬運、移動機器人導航與定位（Gampping、Hector、Cartographer）等功能。場景應用設計包含倒車入庫、道路無人駕駛、野外無人勘探、電力巡檢等場景。

※7.2資源：提供配套實驗項目的實驗教程、所有構型的三維設計圖文件、所有程序的源碼。

《機械原理》、《傳感器檢測與控制》、《單片機原理及應用》、《機器視覺》、《自動控制原理》、《機器人學》、《機器人操作系統ROS》、《移動機器人導航與定位》等課程開展綜合實踐。

競賽支持：中國高校智能機器人創意大賽、中國大學生工程實踐與創新能力大賽、中國機器人及人工智能大賽等競賽訓練。

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