LGGY-DS19型果園采摘機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置

1、履帶運(yùn)動(dòng)底盤(pán)：1.1. 懸掛系統(tǒng)：克里斯蒂懸掛；1.2. 額定功率： ≥800W*2；1.3. 額定扭矩： ≥80NM；1.4. 運(yùn)行速度： ≥1.5m/s；1.5. 最大越障： ≥150mm；1.6. 最大爬坡： ≥30度；1.7. 減震：左右獨(dú)立*10避震器；1.8. 續(xù)航能力： 2h；1.9. 載重： ≥60kg；1.10. 電池；鋰電池，48V；

2、控制器以及電源管理：控制器：CPU：i7；內(nèi)存：8G；硬盤(pán)：120G固態(tài)硬盤(pán)；；電源管理：▲可編程控制每路電源通斷，過(guò)流保護(hù)，短路保護(hù)，5V 5A電源≥10路，12V 20A電源≥10路，24V 20A 電源≥10路，48V 80A 電源 ≥5路；

3 、手臂執(zhí)行系統(tǒng)：

硬件組成：手臂輔助定位相機(jī)*1；6自由度機(jī)械臂*1；柔性手抓*1；

3.1手臂輔助定位相機(jī)：彩色圖像分辨率：1280x720，幀率：≥30fps；深度圖像分辨率：640x480，幀率：≥7fps；測(cè)量范圍：≥6米

3.2 6自由度機(jī)械臂：有效負(fù)載： ≥3kg；有效工作范圍： 100mm~600mm；自由度：重復(fù)定位精度：≤±0.2mm；最大末端速度：≥1m/s；整機(jī)重量（含控制器）：≤150kg；

3.3 柔性手抓：指數(shù)：3指；指長(zhǎng)：≥58mm；最大半徑：≥208.5mm；產(chǎn)品重量：≤691g；加持力：≥2500g；

3.4有源控制器：供電電壓：24V；通訊方式：串口、IO；尺寸規(guī)格：≤220*206*80mm；輸出氣壓：-70-100kPa；

4、定位導(dǎo)航系統(tǒng)：

硬件組成：差分GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)；三維激光雷達(dá)

性能參數(shù)：定位算法：2DSLAM+RTK；

導(dǎo)航算法：全局路徑規(guī)劃+局部路徑規(guī)劃；

應(yīng)用環(huán)境：室內(nèi)，校園，園區(qū)，變電站等結(jié)構(gòu)化園區(qū)環(huán)境以及野外空曠環(huán)境；定位精度：室內(nèi)平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路徑規(guī)劃方式：自主規(guī)劃，指定路徑；

▲避障方式：遇障停止，遇障繞行；

差分GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)：1. 標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位精度：單頻：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，雙頻：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R為基線距離，單位為米；3. 橫滾或俯仰角：(0.4/R)°，R為基線距離，單位為米；4. 動(dòng)態(tài)差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三維激光雷達(dá)：線數(shù)：≥16線；測(cè)距：≥100米（目標(biāo)反射率20%）；精度：+/-2cm；視角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲5 、功能：識(shí)別和摘取，提供蘋(píng)果摘取的視頻展示；

▲6 、實(shí)驗(yàn)課程，投標(biāo)時(shí)提供包含以下內(nèi)容的文檔資料：

1 機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)采集；2機(jī)器人移動(dòng)控制；3手柄控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；4機(jī)器人相對(duì)移動(dòng)控制；5圖像采集，查看與保存；6機(jī)器人地圖構(gòu)建；7機(jī)器人單點(diǎn)導(dǎo)航；8機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航；9激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集與可視化顯示；10手臂關(guān)節(jié)控制項(xiàng)目；11手臂末端位置控制項(xiàng)目；12手抓控制；