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LGGY-DS16型雙臂復(fù)合機(jī)器人實訓(xùn)裝置

一.機(jī)器人整體組成：不少于1個主控模塊、不少于1個移動底盤、不少于2條七軸機(jī)械臂、不少于1個末端執(zhí)行器、不少于1個深度視覺傳感器；

二.機(jī)器人整體尺寸：總高不大于1400mm，最大臂展不小于2000mm；

三.機(jī)器人整體重量：不大于90kg；

四.機(jī)器人周身覆蓋件材質(zhì)：ABS材質(zhì)；

五.機(jī)器人充電電源：單相三線~220V±10% 50Hz

六.機(jī)器人工作環(huán)境：溫度0℃~50℃，相對濕度≤85%（25℃），海拔＜4000m；

七.機(jī)器人安全保護(hù)：機(jī)器人本體應(yīng)具有激光掃描避障、視覺避障、緊急停止，機(jī)械臂應(yīng)具備碰撞急停功能；

八.機(jī)器人對外接口：網(wǎng)口、USB口、HDMI接口；

九.主控模塊

1.核心模組：搭載1個不少于384 CUDA 核心、不少于48 個 Tensor Core、6 核的 Carmel架構(gòu)@V8.2 64bit CPU和不少于2個深度學(xué)習(xí)加速器(NVDLA)引擎的核心模組；

2.硬件配置：不少于1個一體式散熱風(fēng)扇；不少于1個風(fēng)扇供電接口；不少于2個CSI攝像頭接口；不少于40PIN IO接口；不少于1個電源DC接口；不少于1個HDMI接口；不少于1個DP接口；USB接口不少于4個；不少于1個千兆網(wǎng)口；不少于1個MicroUSB OTG接口；

3.GPU：NVIDIA Volta™ 架構(gòu)；

4.顯存：8 GB 128位LPDDR4x 59.7GB/s；

5.存儲：128G；

6.尺寸：主控主體尺寸不小于102mm*90.5mm*34mm

十.七軸機(jī)械臂

1.材質(zhì)：鋁合金；

2.自由度：不少于7個自由度；

3. 工作半徑：不小于605mm；

4. 重復(fù)定位精度：±0.05mm；

5. 額定負(fù)載：不少于4.5kg；

6. ※控制器：集成于機(jī)械臂本體；

7. ※凈重（含控制器）：不大于7.9kg；

8. ※額定輸入電壓：24V；

9. ※功耗：最大功耗≤200W，綜合功耗≤100W；

10. 本體防護(hù)等級：不小于IP54；

11. 控制器接口：不少于1個RJ45接口、不少于2個USB接口、不少于1個外部16芯擴(kuò)展接口，包含供電、IO、通信接口；

12.控制方式：共4種，包含拖動示教、示教器、API、RS485；

13.通訊方式：共4種，包含WIFI、網(wǎng)口、USB串口、RS485；

14.支持編程語言：支持C、C++、C#、Python，并提供各編程語言的示例程序；

15.關(guān)節(jié)運動范圍：J1±178°、J2±130°、J3±178°、J4±135°、J5±178°、J6±128°、J7±360°；

16.關(guān)節(jié)最大速度：J1-J2不小于 170°/s、J3-J7不小于 215°/s；

17.※機(jī)械臂末端集成：末端包含2個可復(fù)用IO，可在數(shù)字量輸入與數(shù)字量輸出之間切換；輸出電源最大支持24V1.5A；1路RS485接口，支持MODBUSRTU通信協(xié)議；

18、※配套資源：須提供適配機(jī)械臂的示教器系統(tǒng)，且示教器支持多平臺使用。示教器中可進(jìn)行工具標(biāo)定、工作坐標(biāo)系標(biāo)定、碰撞等級設(shè)置；提供機(jī)械臂相對應(yīng)的URDF文件，可進(jìn)行基于Moveit的仿真規(guī)劃；提供ROS功能包；1份機(jī)械臂的用戶手冊；1份機(jī)械臂的ROS使用書；須提供windows與Linux2個版本的SDK文件。

19、維護(hù)：提供診斷軟件工具；具備斷電零位保存功能；具備關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)；

20、設(shè)備需提供Linux基礎(chǔ)教程、Python基礎(chǔ)教程、機(jī)械臂ROS使用教程、機(jī)械臂實訓(xùn)手冊共4份電子文檔供設(shè)備后續(xù)使用；

21、※示教器及負(fù)載演示：投標(biāo)現(xiàn)場需進(jìn)行機(jī)械臂負(fù)載5公斤運行演示，演示動作包含：機(jī)械臂關(guān)節(jié)2正負(fù)90°，其他關(guān)節(jié)0°，此動作完成3次循環(huán)；跨平臺機(jī)械臂示教器分別在Windows、Linux系統(tǒng)演示示教運動與在線編程實現(xiàn)機(jī)械臂運動；

十一.移動底盤參數(shù)：

1、※外形尺寸：不小于直徑 500mmx 高 260（mm）

2、自重：不大于45kg；

3、※載重：額定不小于48kg，最大載重不小于70kg；

4、※輪系：2個驅(qū)動輪，4個萬向輪，2個輔助輪；

5、懸掛類型：擺桿式主動懸掛；

6、旋轉(zhuǎn)半徑：不大于253mm；

7、最小離地間隙：不小于25mm；

8、輪轂電機(jī)：伺服電機(jī)，功率不大于200W；

9、底盤移動速度：最大速度不小于1m/s；

10、最大越坎高度：不小于18mm；

11、最大爬坡：不小于10°；

12、最小通過距離：不大于70cm；

13、激光雷達(dá)：測量距離0.02-10m，240°；距離分辨率1cm；測距精度±20mm；掃描頻率30hz；噪音<25dB；

14、超聲波傳感器：數(shù)量不少于3個；測量距離0.03~0.55m；測量角度不大于15°；測量精度：可達(dá)0.03m；

15、姿態(tài)傳感器：IMU六軸姿態(tài)傳感器；

16、防撞傳感器：觸發(fā)距離5-7mm；啟動力小于20N；

17、※電源：18650鋰離子電池組，不小于25.2V 20Ah（21V-29.4V）；

18、工作環(huán)境：溫度0~40℃；濕度5%~85%；無揚(yáng)塵、無腐蝕氣體、無靜電粒子；

十二.視覺傳感器與末端執(zhí)行器

1.傳感器深度視場角：≥86°*57°；

2.傳感器深度分辨率：不小于1280*720；

3.傳感器理想使用范圍：0.3m~3m；

4.傳感器供電：不大于5V；

5.傳感器通訊：USB3.0；

6.傳感器傳感器尺寸：不大于90mm*25mm*25mm；

7.※執(zhí)行器自由度：不少于6個；

8.執(zhí)行器關(guān)節(jié)數(shù)量：不少于11個；

9.※執(zhí)行器重量：不大于540克；

10.※執(zhí)行器工作電壓：DC24V±10%；

11.※執(zhí)行器電流（包含靜態(tài)及工作狀態(tài)）：不超出0.2A~2.2A；

12.執(zhí)行器重復(fù)定位精度：±0.2mm；

13.※拇指最大抓握力：不小于15N；

14.※四指最大抓握力：不小于10N；

15.※抓握力分辨率：不小于0.5N；

16.拇指橫向旋轉(zhuǎn)范圍：＞65°；

17.拇指側(cè)擺速度：不小于0.7°/s；

18.拇指彎曲速度：不小于70°/s；

19.四指彎曲速度：不小于270°/s；

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