LGWL-MSRS01型物聯網模塊化教研機器人平臺

一、產品簡介

物聯網模塊化機器人教學科研平臺，由一群模塊化群體機器人組成。該模塊機器人能夠完成群體機器人的移動、協同、跟隨等功能，并且可以實現ZigBee的組網，實現嵌入式無線通訊；同時多個模塊之間通過自主對接，組裝成運動能力豐富的關節機器人，可以實現蛇形，四足等各種關節機器人的運動。機器人內部集成ARM，AVR，CC2430等模塊，可以用作嵌入式系統和智能物聯網的研究實驗，同時配合基于MSRS的機器人仿真軟件，可有效開展機器人的仿真實驗。平臺融合了群體機器人、自組裝和自變形機器人的多重優點，是一套功能豐富、配套完善且極具研究價值的實驗平臺。

二、產品特點
Swarmbot的控制系統由1個32位處理器STM32F103和4個8位的單片機ATMega8組成，ARM與單片機之間采用I2C總線通信而形成主從分布式控制系統。
完全開放的硬件接口，可以實現由頂層到底層的編程與實驗。
ZigBee全局無線通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于實現多個Swarmbot機器人之間的全局無線通信。
機器人內部集成ARM，AVR，CC2430等MCU構成嵌入式系統開發平臺。具有電機驅動，位置檢測，LED，按鍵，電流，檢測、紅外測距，光敏等一系列模塊。可以廣泛開展相應的實驗研究和教學，并支持擴展。
多種層次的算法例程，可有效展開群體機器人、自組裝機器人等群體組裝和運動實驗。
Swarmbot機器人融合了群體機器人，自組裝機器人和自重構機器人等多重優勢，可以有效開展相關技術的融合。
三、硬件資源

類別	配置
處理器	STM32F103CBT6，32位標準RISC處理器
處理器	Atmega8L，8位AVR RISC結構單片機
接口	2個I2C接口(SMBus/PMBus)
	3個USART接口
	2個SPI同步串行接口(18兆位/秒)
	CAN接口(2.0B 主動)
	USB 2.0全速接口
	串行線調試（SWD）和JTAG接口
無線通訊模塊	ZigBee CC2430
驅動與傳感器	近距離紅外傳感器: 12對 1~150mm
	遠距離紅外傳感器: 4對 0~250mm
	ADXRS613陀螺儀(Yaw rate): 150°/s

四、軟件資源

類別	軟件資源
開發環境	嵌入式集成開發環境IAR EWARM
單片機系統	ATmega8L單片機系統的學習與實驗
嵌入式ARM系統	STM32處理器的GPIO、中斷、定時操作及AD轉換 GPIO的結構特性、寄存器配置及其示例嵌套式中斷控制器（NVIC）簡介、外部中斷/事件，（EXTI）控制原理及相關的寄存器說明 STM32通用定時器的PWM輸出控制 STM32 A/D編程
ZigBee無線通訊	ZigBee協議學習、開發與組網
群體機器人	移動機器人的尋線跟蹤、探測、定位導航和自主避障等實驗群體機器人的跟隨、編隊、協作和自組裝等實驗多關節機器人的步態實驗
仿真環境	基于微軟推出的機器人開發平臺 Microsoft Robotic Studio(MSRS) 能夠監控狀態和與單個組件進行交互能夠發現、創建、停止和重新啟動組件能夠處理從多個傳感器來的并發輸入，并將這些并發輸入變成互不干擾的消息隊列能夠處理自治系統，也能夠在本地或者通過網絡控制機器人提供的運行時是輕量級的并能夠運行在不同的環境中其可擴展性和靈活性可以適應多種不同的硬件和軟件

五、機器人自組裝流程

六、機器人創意組裝

七、配置清單：

序號	名稱	單位	數量	備注
1	機器人節點	個	6
2	電源適配器(DC 8.4V1.2A)	塊	1
3	編程下載調試板	塊	1	帶配線
4	J-Link仿真器	套	1	帶配線
5	ZigBee Debugger仿真器	套	1	帶配線
6	配套光盤	張	1
7	產品說明書	本	1	電子版

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