LG-RCZ01型工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)工作站

一、機(jī)械拆裝平臺
1、機(jī)械平臺主要用于機(jī)器人本體的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。

二、機(jī)器人本體參數(shù)指標(biāo)

輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術(shù)參數(shù)

工業(yè)機(jī)器人		LGL-607
手腕負(fù)載		額定 5 kg
手腕負(fù)載		*大 6 kg
*大工作半徑		780mm
自由度		6
關(guān)節(jié)速度	J1	370°/s
	J2	370°/s
	J3	430°/s
	J4	300°/s
	J5	460°/s
	J6	600°/s
關(guān)節(jié)范圍	J1	±170°
	J2	±110°
	J3	"+40°/- 220°
	J4	±185°
	J5	±120°
	J6	±360°
瞬間容許*大轉(zhuǎn)矩	J5	35Nm
瞬間容許*大轉(zhuǎn)矩	J6	24Nm
重量		30kg
重復(fù)定位精度		±0.05mm
工作溫度		0-40℃

三、電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺
1、電控拆裝平臺主要用于 1-6 軸的驅(qū)動安裝，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在平臺表面上接線，形成一個開放式電柜。
2、規(guī)格尺寸：約長 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質(zhì)：鋁型材結(jié)構(gòu)。

四、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

1、控制系統(tǒng)要求：
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié) L 形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。
2、系統(tǒng)技術(shù)要求：
（1）優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制
（2）模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合
（3）8 軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制
（4）改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確保可靠性和實(shí)用性
（5）開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡化編程操作簡便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)
五、機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：
1、控制部分構(gòu)造：開放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對濕度： *大 90%
4、輸入輸出信號：輸入/64，輸出/64
5、驅(qū)動單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時)， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時)
9、控制柜功能說明
（1）具有獨(dú)立示教器，坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)、直角、工具及用戶坐標(biāo)系
（2）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改
（3）微動操作：可實(shí)現(xiàn)
（4）軌跡確認(rèn)：單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)
（5）速度調(diào)整：在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能：直接打開功能、多窗口
10、主要功能：
示教方法：示教再現(xiàn)
驅(qū)動方式：交流伺服驅(qū)動
11、控制軸數(shù)量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo)，直角坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)動作
15、插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)
16、手動操作速度： 4 段可調(diào)
六、諧波減速器性能測試系統(tǒng)
1、諧波檢測軟件：
（1）通過軟件進(jìn)行檢測減速機(jī)運(yùn)行壽命檢測，提供檢測時軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)壽命測試。
（3）可檢運(yùn)行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測運(yùn)行脈沖數(shù)量，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）安裝方式可選擇：側(cè)面負(fù)載測試，水平負(fù)責(zé)測試，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉(zhuǎn)方式選擇：正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)
（7）運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（8）可顯示檢測總運(yùn)行時間且能清除運(yùn)行總時間。
（9）可檢測編號和型號。
（10）可顯示馬達(dá)當(dāng)前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（11）可急停所有伺服馬達(dá)。
（12）保存設(shè)定信息內(nèi)容到控制器
2、諧波抖動檢測軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進(jìn)行位置讀取,關(guān)節(jié)帶 6kg 負(fù)載做圓周運(yùn)動，中間經(jīng)過數(shù)據(jù)處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關(guān)節(jié)速度，提供操作演示視頻截圖。（采樣時間：100ms 時間誤差：7us-60us 采樣數(shù)據(jù)：23 位編碼器讀取位置負(fù)載：6kg 所做運(yùn)動：圓周運(yùn)動）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進(jìn)行減速機(jī)抖動測試。并且記錄數(shù)據(jù)內(nèi)容生產(chǎn)儲存檔案。
（3）位置信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）時間信息數(shù)據(jù)顯示，可以進(jìn)行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）可設(shè)置諧波型號及運(yùn)行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當(dāng)前位置信息顯示，*大位置，*小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區(qū)域，可以按住鼠標(biāo)左鍵拖動鼠標(biāo)進(jìn)行放大縮小顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統(tǒng)工控機(jī)參數(shù)要求（用戶自配）
（1）結(jié)構(gòu):機(jī)架式.
（2）內(nèi)部硬盤位數(shù)：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電壓:非冗余
（7）內(nèi)存類型:Non-ECC
（8）*大內(nèi)存容量:32GB
（9）內(nèi)存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個數(shù):1 顆，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴(kuò)展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統(tǒng)支持：windows7,linux
4、定制驅(qū)動裝置，提供驅(qū)動裝置設(shè)計原圖；驅(qū)動電機(jī)功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測試系統(tǒng)操作視頻截圖。

七、電氣拆裝工具清單

序號	名稱		型號/規(guī) 格		單位		數(shù)量
1	電氣拆裝工具	多功能雙層電工工具盒		330x160x165		只		1
2		焊錫絲		φ0.8mm Sn 55/45		只		1
3		剪刀		2#(180mm)		只		1
4		尖嘴鉗		6#		只		1
5		剝線鉗		6.5 寸		只		1
6		斜口鉗		2412E		只		1
7		萬用表		F17B		只		1
8		9 件套公制球頭內(nèi)六角扳手		M1.5-M10		套		1
9		電工膠布		18*10		只		1
10		十字槽小盤頭組合螺釘		GB/T9074.5 M4*10		只		1
11		電烙鐵		50W 帶洛鐵架		只		1
12		一字螺絲刀		6" 6*100)		只		1
13		一字螺絲刀		3*100		只		1
14		十字螺絲刀		6*100		只		1
15		十字螺絲刀		3*100		只		1
16		可調(diào)式熱風(fēng)槍		常規(guī)		只		1
17		B 系列連續(xù)端子壓接鉗		常規(guī)		只		1
18		B 系列連續(xù)端子壓接鉗		常規(guī)		只		1
19		退針器		常規(guī)		只		1

八、機(jī)械配套工具清單

序號	名稱		規(guī) 格	單位	數(shù)量
1	機(jī)械拆裝工具	防震捶	180z	只	1
2		紫銅棒	Φ30x200	只	1
3		防震橡皮錘	180z	只	1
4		手動黃油槍	400cc	只	1
5		螺紋護(hù)套安裝工具	常規(guī)	只	1
6		螺紋護(hù)套安裝工具	常規(guī)	只	1
7		塞尺	100	件	1
8		十字螺絲刀（?。?/td>	常規(guī)	套	1
9		一字螺絲刀（?。?/td>	常規(guī)	套	1
10		內(nèi)六角扳手	1.5-10mm	套	1
11		接線端子	7P	批	1
12		工具箱	508X248X249	個	1
13		活動扳手	常規(guī)	個	1
14		壓線鉗	冷壓端子鉗	把	1
15		壓線鉗	普通	把	1
16		剪刀	常規(guī)	把	1
17		尖嘴鉗	常規(guī)	把	1
18		加長扳手	2.5-4mm	套	1
19		退針器	常規(guī)	個	1

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