LGH-KH01型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備能滿足工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及技術(shù)規(guī)范，設(shè)備使用智能連接器連接，整個(gè)車間設(shè)備互聯(lián)互通，實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)交換。

一、工業(yè)機(jī)器人
1、機(jī)器人本體
1）具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人；
2）重復(fù)定位精度：±0.01mm；
3）承重能力：3kg；
4）水平到達(dá)距離: ≥580mm；
5）重量: ≥27kg；
6）各軸運(yùn)動(dòng)范圍
J1軸≥±180
J2軸≥-155°/+5°
J3軸≥-25°/+240°
J4軸≥±180°
J5軸≥±95°
J6軸≥±400°
7) 各軸額定運(yùn)動(dòng)速度
J1軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J2軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J3軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J4軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J5軸≥4.58rad/s，262.5°/s
J6軸≥7.33rad/s，420°/s
8）伺服電機(jī)：工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線絕對(duì)式編碼器伺服電機(jī)
2、機(jī)器人控制系統(tǒng)
1）機(jī)器人控制器
具備用戶PLC程序設(shè)計(jì)與調(diào)試功能。支持總線式全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元和絕對(duì)值式伺服電機(jī)，支持EtherCAT總線或NCUC總線協(xié)議，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信協(xié)議。
電源：DC24V；
NCUC總線接口：2個(gè)外部；
USB1接口：1個(gè)；USB2接口：1個(gè)；
VGA接口：1個(gè)（內(nèi)部使用視頻型號(hào)口）；
LAN接口：2個(gè)
2）IO模塊
數(shù)字量信號(hào)：32 DI/DO
3）視覺軟件工藝包
系統(tǒng)提供視覺工藝包，可快速進(jìn)行視覺系統(tǒng)與機(jī)器人通訊配置。
4）伺服驅(qū)動(dòng)器
采用國際主流的 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，具有高分辨率絕對(duì)式編碼器接口，采用智能功率模塊（IPM），集成串口通信。適合工業(yè)機(jī)器人對(duì)高速度、高精度、低功耗、網(wǎng)絡(luò)化的要求。
①輸入電源：單相 AC220V或三相AC220V
②采用 EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，接線簡單
③支持高精度絕對(duì)式編碼器，*高分辨率可達(dá)23位5）示教器
①示教器外觀參數(shù)
觸摸屏尺寸≥8英寸；全觸屏操作，配備急停開關(guān)、鑰匙開關(guān)以及三段式安全開關(guān)；配備USB接口；
②示教器性能參數(shù)
運(yùn)行內(nèi)存:1G；存儲(chǔ)空間為:2G；CPU頻率::1GHz；外接電源：24V，功率： 10W；運(yùn)行環(huán)境溫度：0-60℃；防水等級(jí)：IP54
③示教器功能
手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、機(jī)器人程序示教編程、機(jī)器人程序自動(dòng)運(yùn)行、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視、機(jī)器人控制參數(shù)設(shè)置
④模式選擇
示教器通過旋轉(zhuǎn)開關(guān)選擇手動(dòng)T1模式、手動(dòng)T2模式、自動(dòng)模式、外部模式4種模式。
6)機(jī)器人信息化軟件
軟件可對(duì)機(jī)器人型號(hào)、機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)信息、運(yùn)行程序、工作模式、使能狀態(tài)、程序狀態(tài)、運(yùn)行倍率等信息進(jìn)行采集和監(jiān)控，便于用戶快速查看和監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)。
二、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
1.實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：1280×1280×880 mm
2. 模塊固定板：≥12個(gè)
3. *大電氣接口容量：≥3組
4.實(shí)訓(xùn)模塊可任意組合放置，可固定
三、快換工具模塊
1.快換支架：1套
單套支架夾具容量：大于等于4個(gè)快換工具，適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
2.快換盤:1套
快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
承重：≥3kg；允許力矩：≥20N·m；工作壓力：0.3-1Mpa；重量：≤0.5kg
3.單吸盤工具：1套
吸盤盤徑：20mm，吸附力≥10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
4.電機(jī)手爪工具：1套
氣缸缸徑：≥12mm，行程：≥24mm
5.關(guān)節(jié)手爪工具：1套
氣缸缸徑：≥12mm，行程：≥24mm
6.工具：1套
工具類型：激光筆，繪圖筆，金屬筆，模擬焊槍，打磨，雕刻等
四、樣件套裝
1. 組裝套件（底座模型、電機(jī)模型、減速器模型、法蘭模型）電機(jī)模型分為：電機(jī)外殼、轉(zhuǎn)子、端蓋三個(gè)部件
數(shù)量：≥6套
顏色種類：≥3種零件種類：≥6種
2. 可完全組裝或自定義組裝。
3. 碼垛套件：
要求：方形和矩形可混裝
1) 零件種類：≥2種（方形、矩形）
2) 方形零件顏色種類：≥2種
3) 方形零件數(shù)量：≥10個(gè)
4) 矩形零件顏色種類：≥2種
矩形零件數(shù)量：≥10個(gè)
五、繪圖模塊
1. 包含平面繪圖和曲面模塊
2. 適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)定位安裝
3. 圖樣張數(shù)：≥10張
4. 預(yù)設(shè)圖案：直線、圓弧、曲線、正交坐標(biāo)系、非正交坐標(biāo)系
5. 包含平面繪圖板尺寸：290×223×2mm
6.包含曲面繪圖尺寸：250×200×35mm
7.數(shù)量：1套
六、搬運(yùn)模塊
1. 可容納零件個(gè)數(shù)：18個(gè)
2. 排列形式：3行*6列
3. 數(shù)量：1套
4.搬運(yùn)工件為三角形，搬運(yùn)槽位有數(shù)字標(biāo)識(shí)
七、碼垛模塊
1.碼垛位置：≥2個(gè)
2.棧板尺寸：65×65×25mm
3.零件容量
4.矩形工件10個(gè)，方形工件10個(gè)，可混裝4.數(shù)量：1套
5.配套機(jī)器人具備碼垛工藝包，可快速進(jìn)行碼垛編程。
八、通用電氣接口套件套件
1.總線模塊
1）支持EtherCAT 2.數(shù)字量擴(kuò)展模塊
1) 數(shù)字量通道：32DI/DO
2) 電源電壓：DC24V 3.模擬量擴(kuò)展模塊
1) 模擬量通道：4AI/AO
2) 電源電壓：DC24V 4.工業(yè)交換機(jī)
1) 端口數(shù)量：≥8
2）電源電壓：DC24V
5.數(shù)量：1套
九、外圍控制器
1. 控制器
用戶存儲(chǔ)器容量：≥100K/4MB；數(shù)字量通道：≥14DI/10DO；
模擬量通道：≥2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)；
位存儲(chǔ)器容量：≥8192byte；
布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：≤0.08us/指令；移動(dòng)字執(zhí)行速度：≤1.7us/指令；
實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：≤2.3us/指令以太網(wǎng)端口數(shù)：≥2；
數(shù)據(jù)傳輸率：≥10/100Mb/s；
支持Profinet總線通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信協(xié)議；數(shù)量：1套
2. 人機(jī)界面
顯示屏：≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色；分辨率：≥800×480 像素；
操作方式：觸摸屏；
背光無故障時(shí)間：80000H；用戶內(nèi)存：12MB；
額定值（DC）：24V；
Interfaces 1個(gè)Profinet接口（2個(gè)端口，帶集成開關(guān)）；防護(hù)等級(jí)前面板IP 65 ，后面板IP20；
十、裝配模塊
1. 包含雙軸氣缸
2. V型塊固定夾持范圍可變
3.安裝方式：安裝在伺服電機(jī)控制的旋轉(zhuǎn)變位機(jī)模塊上方
十一、井式供料模塊
1. 有機(jī)玻璃管長：≥150mm
2.采用氣缸模式進(jìn)行出料控制
十二、皮帶運(yùn)輸模塊
1. 包含輸送機(jī)
2. 有效工作寬度：≥60mm
3. *高速度：≥4m/min
4. 電源電壓：DC24V
5. 調(diào)速器
電壓：單相AC220V 頻率：50/60Hz
調(diào)速范圍：90-3000r/min
十三、RFID模塊
1. 包含讀寫器支撐件
2. 通訊接口：RS422
3. 讀寫器：
工作頻率/額定值：13.56MHz 作用范圍/*大值：140mm
傳輸率/無線電傳輸時(shí)/*大值：106kbit/s
十四、檢測(cè)模塊
1.視覺檢測(cè)系統(tǒng)：
1/1.8"CMOS成像儀：彩色,600萬像素S接口/M12鏡頭：8mm
成像模式：≥640×480
光源：白色漫射LED環(huán)形燈
通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型號(hào):IMX178
像元尺寸:2.4μm×2.4μm 靶面尺寸:1/1.8"
分辨率:3072×2048
幀率:17fps
曝光時(shí)間范圍 27μs-2.5sec 數(shù)據(jù)接口:GigE
數(shù)字I/O:1路光耦隔離輸入，1路光耦隔離輸出,1路雙向可配置非隔離I/O 緩存容量:128MB幀緩存
2.稱重單元
稱重區(qū)域：≤φ68mm 稱重范圍：0-1000g 供電：18-30VDC
精度：0.005%
輸出信號(hào)：0±10V
十五、倉儲(chǔ)模塊
1. 倉儲(chǔ)容量：≥12
2. 兼容工件種類：≥4種
3. 以太網(wǎng)I/O采集模塊數(shù)據(jù)采集通道：≥12DI 通訊協(xié)議：ModbusTCP 供電電源：DC24V
4.料倉倉位具有物料感應(yīng)傳感器，檢測(cè)料倉倉位工件信息
十六、旋轉(zhuǎn)供料模塊
1.速度：≥20º/s
2. 負(fù)載：≥5kg
3. 驅(qū)動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)+諧波減速器
4. 諧波減速器減速比：80
5. 轉(zhuǎn)盤直徑：300mm
6.容量：≥6
十七、變位機(jī)模塊
1.行程：±45°
2.速度范圍：10～30°/s
3. 驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服+蝸輪蝸桿減速器
4. 減速器減速比：≥50
5.功率:≥400W
十八、典型工藝應(yīng)用模塊套件
1.具有典型的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景，配置相應(yīng)的工件及機(jī)器人操作工具，包括焊接、打磨、涂膠，各工藝工件種類≥2；
2.工件放置底座適配倉庫與裝配模塊。
十九、行走軸模塊
1. 傳動(dòng)方式：滾珠絲桿螺母副
2.行程：600mm
3.速度：10mm/s
4.行走軸底座尺寸： 240×190×15mm
5.功率≥400W；
6.帶有絕對(duì)位置控制功能
二十、電機(jī)裝配模塊
1.物料托盤尺寸（長×寬）：300×250mm 容納工件數(shù)量：
2.電機(jī)外殼×6; 電機(jī)轉(zhuǎn)子×6;
3.電機(jī)蓋板×6.
二十一、棋盤模塊
棋盤尺寸：300×300×8mm、棋子陣列：5×5、可容納棋子尺寸：φ55mm
二十二、物料暫存模塊
1.放置高度：與桌面垂直距離260mm 物料放置位：≥1；
2.可容納定位工件種類：≥2；
3.物料放置托盤便于更換
二十三、二次開發(fā)軟件包
1. 支持工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)二次開發(fā)環(huán)境配置；
2. 支持SDK對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)二次開發(fā)編程；
3. 支持示教器界面定制化；
4. 支持機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程讀寫；
5. 支持工業(yè)機(jī)器人軟件工藝包定制化開發(fā)。
6.提供控制器配置軟件
1）能實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制器通信連接；
2）提供機(jī)器人基本示教，包括點(diǎn)動(dòng)、寸動(dòng)、運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)、停止運(yùn)動(dòng)、運(yùn)動(dòng) 模式切換、復(fù)位報(bào)警功能等
3）可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、拷貝、恢復(fù)等；
4）對(duì)外提供系統(tǒng)內(nèi)置命令，具備系統(tǒng)內(nèi)部查詢、修改、保存等功能；
5）能對(duì)機(jī)器人軸狀態(tài)、I/O狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；
6）具備機(jī)器人數(shù)據(jù)采樣、示波顯示功能；
7） CA提供仿真功能，通過三維仿真場(chǎng)景模擬機(jī)器人動(dòng)作，并記錄TCP點(diǎn)的軌跡；
8）支持機(jī)器人系統(tǒng)備份與升級(jí)；
二十四、無油靜音氣泵
采用純銅電機(jī)：設(shè)備功率：600W 、排氣量：45L/min 、容量：30L、工作電壓：220V *高壓力:0.8Mpa、外形尺寸：420*410*630mm
二十五、計(jì)算機(jī)與桌椅
1.計(jì)算機(jī)：CPU：Inter I7-7700 以上、顯示器尺寸：≥21英寸、顯示器內(nèi)存：≥8GB、硬盤：≥1TB
2.計(jì)算機(jī)桌椅：采用折疊方式，尺寸：700×600×750mm

二十六、虛擬調(diào)試軟件
1.支持包括華數(shù)、ABB等多品牌機(jī)器人數(shù)據(jù)采集；
2.支持西門子、三菱、歐姆龍等主流品牌PLC數(shù)據(jù)采集；
3.支持主流數(shù)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集；
4.支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通訊協(xié)議。
5.支持同PLC、工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備進(jìn)行通訊交互。
6.支持實(shí)時(shí)采集PLC、工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備的運(yùn)行數(shù)據(jù)。
7.支持仿真軟件中虛擬機(jī)器人實(shí)時(shí)再現(xiàn)真實(shí)機(jī)器人動(dòng)作。
8. 支持通過信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人虛擬工作站中對(duì)象之間的交互。
9. 支持機(jī)器人虛擬工作站中調(diào)試PLC、機(jī)器人程序。
10. 支持根據(jù)虛擬調(diào)試結(jié)果驗(yàn)證并優(yōu)化程序及工藝流程。
11.可實(shí)現(xiàn)典型機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景、PLC、機(jī)器人、MES等系統(tǒng)的數(shù)據(jù)真實(shí)交互；
12.可在虛擬環(huán)境下進(jìn)行機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成，可提前驗(yàn)證機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)和電氣的程序與邏輯等參數(shù)；
13、軟件具有實(shí)訓(xùn)成績管理、學(xué)員管理等功能，可以記錄學(xué)生實(shí)訓(xùn)過程，并能夠?qū)μ摂M仿真實(shí)訓(xùn)任務(wù)自動(dòng)評(píng)分，具有排名、成績反饋等教學(xué)管理功能。

LGH-KH01型 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備

LGH-KH01型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備