LG-RCZ04型工業(yè)機(jī)器人維護(hù)維修實(shí)訓(xùn)工作站

一、機(jī)械拆裝平臺(tái)
1、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體4-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長(zhǎng)1.2米，寬1米，高0.8米
4、配置TCP示教及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對(duì)應(yīng)的槽中，有利于記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。
6、機(jī)器人本體參數(shù)指標(biāo)
（1）型號(hào)：GSK RB08；
（2）有效負(fù)載：8KG；重復(fù)定位精：±0.05mm；
（3）工作半徑：1389mm；本體重量：180KG；（4）運(yùn)動(dòng)范圍：J1軸：±170°、J2軸：-85°~+120°、J3軸：-155°~+75°、J4軸：±180°、J5軸：±135°、J6軸：±360°；
（5）額定速度：J1軸： 130°/s、J2軸：130°/s、J3軸：130°/s、J4軸：270°/s、J5軸：170°/s、J6軸：455°/s；
（6）減速器：RV減速器和諧波減速器；
（7）伺服電機(jī)：GSK SJTR系列高性能交流伺服電機(jī)；
1）1軸（S軸）：型號(hào)：150SJTR-MZ040C(A4Y1X)；驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：GS2030T-CA1；額定功率：0.84KW；極對(duì)數(shù)：5；驅(qū)動(dòng)單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：4.5A；最大轉(zhuǎn)矩：4 N.M；額定轉(zhuǎn)速：2000轉(zhuǎn)/分；最高轉(zhuǎn)速：3000轉(zhuǎn)/分；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：1.3×10-3KG.M2；編碼器線數(shù)：絕對(duì)值式17bit P/R；失電制動(dòng)器：DC 24V,12N.M,19.4W；
2）2軸（L軸）：型號(hào)150SJTR-MZ080C(A4Y1X)；驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：GS2050T-CA1；額定功率：1.68KW；極對(duì)數(shù)：5；驅(qū)動(dòng)單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：8.5A；最大轉(zhuǎn)矩：8 N.M；額定轉(zhuǎn)速：2000轉(zhuǎn)/分；最高轉(zhuǎn)速：2700轉(zhuǎn)/分；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：2.9×10-3KG.M2；編碼器線數(shù)：絕對(duì)值式17bit P/R；失電制動(dòng)器：DC 24V,12N.M,19.4W；
3）3軸（U軸）：型號(hào)150SJTR-MZ040C(A4Y2X)；驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：GS2030T-CA1；額定功率：0.84KW；極對(duì)數(shù)：5；驅(qū)動(dòng)單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：4.5A；最大轉(zhuǎn)矩：4N.M；額定轉(zhuǎn)速：2000轉(zhuǎn)/分；最高轉(zhuǎn)速：3000轉(zhuǎn)/分；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：1.3×10-3KG.M2；編碼器線數(shù)：絕對(duì)值式17bit P/R；失電制動(dòng)器：DC 24V,12N.M,19.4W；
4）4軸（R軸）及5軸（B）：型號(hào) 60SJTR-MZ005E(A4Y1X)；驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：GS2030T-CA1；額定功率：0.16KW；極對(duì)數(shù)：3；驅(qū)動(dòng)單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：1.45A；最大轉(zhuǎn)矩：1.5 N.M；額定轉(zhuǎn)速：3000轉(zhuǎn)/分；最高轉(zhuǎn)速：5000轉(zhuǎn)/分；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：0.7×10-3KG.M2；編碼器線數(shù)：絕對(duì)值式17bit P/R；失電制動(dòng)器：DC 24V,0.5N.M,7.2W；
6軸（T）：型號(hào) 60SJTR-MZ003E(A4Y1X)；驅(qū)動(dòng)器：GS2030T-CA1；額定功率：0.1KW；極對(duì)數(shù)：3；驅(qū)動(dòng)單元電壓：AC220三相或單相；額定電流：1.1A；最大轉(zhuǎn)矩：0.955 N.M；額定轉(zhuǎn)速：3000轉(zhuǎn)/分；最高轉(zhuǎn)速：5000轉(zhuǎn)/分；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：0.05×10-3KG.M2；編碼器線數(shù)：絕對(duì)值式17bit P/R；失電制動(dòng)器：DC 24V,0.5N.M,7.2W。

二、電氣拆裝實(shí)訓(xùn)柜
1、電控拆裝柜主要用于 1-6 軸的驅(qū)動(dòng)安裝，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在柜子內(nèi)部接線，形成一個(gè)開放式電柜。
2、規(guī)格尺寸：長(zhǎng) 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質(zhì)：鋼質(zhì)烤漆。
4、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
（1）采用國(guó)內(nèi)最先進(jìn)的GSK-RC控制系統(tǒng)，機(jī)器人始終能夠根據(jù)實(shí)際載荷對(duì)加減速進(jìn)行優(yōu)化，盡可能縮短操作周期時(shí)間；
（2）該機(jī)器人通過內(nèi)置服務(wù)信息系統(tǒng)（SIS）監(jiān)測(cè)自身運(yùn)動(dòng)和載荷情況并優(yōu)化服務(wù)需求，持續(xù)工作時(shí)間更長(zhǎng)；
（3）嵌入式機(jī)器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件結(jié)構(gòu)，可控制4-8軸，運(yùn)算速度達(dá)到500MIPS，具有高速運(yùn)動(dòng)控制現(xiàn)場(chǎng)總線、以太網(wǎng)、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠(yuǎn)程監(jiān)控和診斷功能；
（4）機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)總線（GSK-Link）：具有高速實(shí)時(shí)特性，突破帶寬與實(shí)時(shí)性的矛盾，兼顧通訊速率和實(shí)時(shí)控制的特點(diǎn)，解決不同模塊間數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交互問題；
（5）動(dòng)力學(xué)自適應(yīng)辨識(shí)控制技術(shù)：綜合考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運(yùn)用自適應(yīng)辨識(shí)控制技術(shù)提高機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能。
（6）控制系統(tǒng)功能特點(diǎn)：1、示教方法：示教再現(xiàn)；2、驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服電機(jī)；3、控制軸數(shù)量：6軸(可擴(kuò)展至8軸)；4、位置控制方式：PTP/CP；5、速度控制：TCP 恒速控制；6、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)/直角坐標(biāo)/用戶坐標(biāo)/工具坐標(biāo)；
（7）記憶功能：（1）介質(zhì)為：Flash Memory(閃存）；（2）容量為：32M；（3）內(nèi)容：點(diǎn)，直線，圓弧，條件命令等；
（8）動(dòng)作功能：線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)；
（9）編輯功能：刪除、剪貼、復(fù)制、修改、輸入、添加；
（10）外部控制輸入：數(shù)字I/O板，標(biāo)準(zhǔn)輸入/輸出各32點(diǎn)，可擴(kuò)展、支持工路模擬量輸出（0~10V )
（11）異常檢出功能：緊急停止異常，控制時(shí)序異常，伺服異常，碼盤異常，示教盒異常，用戶操作異常，點(diǎn)焊異常，弧焊異常，傳感器異常；
三、示教器
1、大畫面高清晰彩屏，采用6.4英寸彩色液晶顯示器，高敏感度觸摸屏；
2、操作界面直觀，通過圖標(biāo)顯示，使用戶對(duì)操作有直觀的理解；
3、使用功能鍵實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單操作，用戶可從庫(kù)中調(diào)出所要功能，并將其設(shè)定到各個(gè)功能鍵上；
四、電氣拆裝工具清單
1、電氣拆裝工具
（1）多功能雙層電工工具盒 330x160x165mm 1只
（2）尖嘴鉗 1只
（3）剝線鉗 1只
（4）斜口鉗 1只
（5）萬用表 1 只
（6）9件套公制球頭內(nèi)六角扳手 M1.5-M10 1套
（7）電工膠布 18*10 只 1
（8）電烙鐵 50W 帶洛鐵架 1只
（9）一字螺絲刀 6" 6*100) 1只
（10）一字螺絲刀 3*100 1只
（11）十字螺絲刀 6*100 1只
（12）十字螺絲刀 3*100 1只
2、機(jī)械配套工具清單
（1）機(jī)械拆裝工具防震捶 180z 1只
（2）十字螺絲刀（小）常規(guī) 1套
（3）一字螺絲刀（小）常規(guī) 1套
（4）內(nèi)六角扳手 1.5-10mm 1套
（5）活動(dòng)扳手常規(guī) 1個(gè)
（6）壓線鉗普通 1把
（7）剪刀常規(guī) 1 把
（8）尖嘴鉗常規(guī) 1把
（9）加長(zhǎng)扳手 2.5-4mm 1套
（10）拆卸與裝配操作指導(dǎo)書 1本
3、工具車
配置三層料架的工具小車，小車擺放工具，方便移動(dòng)。工具車長(zhǎng)寬高約800mm*200*800mm
五、配套教學(xué)資源：
此資料包含RB08型工業(yè)機(jī)器人拆卸和裝配指導(dǎo)書及機(jī)器人拆裝視頻
1、功能特點(diǎn)：提供與實(shí)體機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的真人拆裝視頻，包含各個(gè)關(guān)節(jié)的拆裝與裝配。
2、第六關(guān)節(jié)的拆卸：法蘭盤上的外圈、柔輪和鋼輪整體部分、錐形傳動(dòng)齒輪、柔輪、鋼輪、法蘭盤、中間傳動(dòng)齒輪；
3、第六關(guān)節(jié)的裝配：中間傳動(dòng)齒輪部分、諧波減速器的柔輪部分、法蘭盤、諧波減速器鋼輪部分、波發(fā)生器部分、諧波減速器柔輪和鋼輪部分裝配在波發(fā)生器上、固定法蘭盤的外圈；
4、第五關(guān)節(jié)的拆卸：機(jī)器人小臂外蓋、波發(fā)生器部分、諧波減速器的柔輪部分、諧波減速器的鋼輪部分；
5、第五關(guān)節(jié)的裝配：諧波減速器鋼輪、諧波減速器柔輪、諧波減速器的波發(fā)生器、諧波減速器外部固定外圈、皮帶輪；
6、第四關(guān)節(jié)的拆卸：機(jī)器人的小臂、傳動(dòng)軸承、波發(fā)生器、諧波減速器的柔輪部分、動(dòng)力和編碼器電纜線、傳動(dòng)軸承；
7、第四關(guān)節(jié)的裝配：傳動(dòng)軸承、固定傳動(dòng)軸承的外圈、機(jī)器人的小臂、諧波減速器的柔輪部分、諧波減速器鋼輪部分、諧波發(fā)生器、電機(jī)外罩。

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