機械手實訓裝置

一、設備概述
機械手實訓裝置由鋁合金導軌式實訓臺、機械手裝置、控制系統(tǒng)等組成。
該實訓裝置為坐標式機械手，可完成機械手旋轉、手臂垂直上下、手臂水平移動，手爪旋轉四個自由度的位置精確控制。同時配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對整個機械手進行復雜地位置控制。該實訓裝置的控制部分均采用標準式模塊設計，可分為電源模塊、PLC模塊、系統(tǒng)控制模塊。包含了機電一體化專業(yè)中所涉及的諸如步進電機驅動、機械傳動、氣動、可編程控制器、傳感器、等多項技術，給學生提供了一個綜合實訓環(huán)境，使學生學過的諸多單科專業(yè)知識在這里得到全面認識、綜合訓練和相互提升。該實訓裝置主要用于電氣、電工電子、自動化控制、機電一體化專業(yè)崗位技能實訓、考核，是各院校相關專業(yè)實訓室建設中最佳設備選擇之一。

二、技術參數(shù)
1、交流電源：三相五線 AC 380 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無水珠凝結；
3、外形尺寸：長×寬×高=1200mm×750mm×1400mm；
4、整機功耗：≤1.0 kVA；
5、安全保護措施：實訓臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線
三、功能特點
1)機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及精確位置控制；
2)采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現(xiàn)0.45度的細分，即每轉一圈需要800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.005mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm；
3)機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳動，配置光電傳感器及碼盤，可實現(xiàn)旋轉方向的精確位置控制；
4)機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作；
5)采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現(xiàn)PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用；
6)PLC各I/O點和傳感器、電機、各電器的連接線都被開放到控制模塊的安全插座上，學生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術要求進行現(xiàn)場接線操作實訓，培訓學生實際動手接線能力；
7)配套鋁鋼式機械手臺架，豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺架的側面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺架與地面之間采用帶自鎖功能的萬向輪，使整個臺架不但堅固耐用而且移動方便
8)機械手豎軸和橫軸的傳動軸為滾珠絲桿，導程為4mm ；機械手水平最大旋轉角度：270度；機械手水平最大旋轉角度：270度；
四、實訓項目
1.傳感器技術使用實訓；
2.氣動技術應用實訓；
3.可編程控制器編程實訓；
4.電氣控制電路實訓；
5.自動控制技術教學與實訓；
6.機械系統(tǒng)安裝和調試實訓；
7.系統(tǒng)維護與故障檢測實訓。

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