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LG-IBR02型 工業機器人實訓系統（鼠標裝配）
一、LG-IBR02型 工業機器人實訓系統（鼠標裝配）設備概述
隨著現代制造業和服務業的轉型升級，工業機器人在測量檢驗、包裝、分揀處理、搬運、碼垛、填裝、機器上下料、裝配、金屬切割、焊接、噴涂等領域得到了越來越多的應用。在不同領域的應用會對機器人的安裝、編程、調試人員提出了不同的要求。根據現實工業情況，設計研發了工業機器人實訓系統（鼠標裝配）。可將無線鼠標的散件（無線接收器，電池，后蓋，底板），通過兩個三菱機器人的協作，將無線鼠標裝配完成。
1、交流電源：單相 AC 220 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環境濕度：≤90％無水珠凝結；
3、外形尺寸：長×寬×高=（1600×1500×1450）mm
4、整機功耗：≤5kW
5、安全保護措施：具有接地保護、漏電保護、斷電保護功能，安全性符合相關的國家標準。
三、功能
1、該系統主要由2個工作站組成、可以協作運行，也可單獨運動。
2、整個設備的工藝流程是將無線鼠標的一些散件進行裝配。
3、智能考核評分系統：
配有基于windows操作系統監控操作一體機，具有手指觸屏功能，與故障開關箱設置故障具有同等功能，通過通訊對設備進行遠程故障設置，當學操作完成故障查找后，可向監控操作一體機輸入查找的故障點，監控操作一體機將學員輸入的故障點與數據庫中題庫答案進行比較運算得出學員對與錯及給相應分數，與此同時監控操作一體通過總線方式向教師機進行發送學員所得分數，教師也可以遠程進行故障點設置。完成學生的評分等自動化操作，系統采用LABVIEW軟件與工業網絡軟件結構，可靠性高。
4、配套軟件二：《工業自動化仿真培訓系統3D軟件》仿真培訓系統包括學習模式、實操模式和考核模式:
（1）學習模式：學員可以通過常用機電元器件庫（電氣類、儀表類），了解各元器件的3D結構、性能參數或進行組裝，也可直接調用查看機電專業的PPT課件資料進行學習，目前系統自帶的課件有機電一體化概述、檢測與傳感器、步進及伺服電機、機械傳動、控制系統、接口技術、伺服系統，教師可以對這些PPT課件進行編輯，通過【TDu PPT3D Extend Helper】PPT擴展接口，將元器件中的3D模型或其它多媒體素材，引入到課件中。
實操模式：學員可以選擇一種電路類型，參照對應的電氣圖紙，從元器件庫中拖入正確的元器件，進行電路組裝，設定各元器件的工作參數，對相應的元器件觸點進行導線鏈接，在系統規定的時間內完成整個電路圖的組裝，并進行電路的仿真運行。系統支持在元器件布局、仿真接線、仿真運行狀態間快速切換，方便教學使用。目前內置的電路圖有接觸器控制的雙速電動機調速電路、時間繼電器控制電路、接觸器星形三角形控制電路、雙重互鎖正反轉控制電路、具有過載保護的正轉控制電路、生產機械行程控制電路、自耦降壓起動電路。
（2）考核模式：考核模式帶有MySQL數據庫（或用戶自行提供其它數據庫系統），由教學指定要考核的電路圖（或系統隨機抽?。瑢W員在規定的時間內完成電路裝配，提交后系統進行自動評分，同時學員的成績和裝配數據會寫入到數據庫中做備案?？己四Ｊ讲豢汕袚Q到學習模式或實操模式進行參考。
1）系統基于"雙元制虛擬仿真教學云平臺"運行，能夠實現大量并行用戶在線操作；
2）理論學習整合了常規的課件學習與3D模型相結合的方式,課件可以支持word，ppt，pdf等格式轉換而來，支持頁面跳轉、縮放、翻轉、抗鋸齒、灰度顯示、高對比度顯示等調整；
3）支持VRML，X3D,3DMax,Maya,Cinema4D,Blender,ProE,UG,Soilworks,OpenFlight，DXF，DAE，FBX等常用工程3D資源導入；
4）裝配模塊能夠實現智能虛擬互動隨意拆卸與裝配, 并能自動判斷拆裝操作的正確性；
5）3D模型逼真度高，運行速度快，數據量小，在系統中所有數據實現256位隨機加密；
6）3D元器件支持任意方向旋轉及視點切換，所有部件都可360度全方位觀看；
7）關鍵元器件，提供爆炸圖、操作互動、原理講解等3D資源；
8）支持3D立體顯示：紅藍模式，主動快門式，不閃偏光式；
9）電氣、液壓、氣動原理圖并支持全屏、平移，縮放，自適應大小功能;
10）所有資源寫在配置文件中，教師可定制自己的理論學習教程;
11）仿真接線過程中，支持元器件布局、仿真接線、仿真運行3種狀態間快速切換，方便老師教學講解;
12）仿真運行過程有整合元器件工作的聲音、燈光、鼠標狀態變化，使3D場景貼合實際生產環境;
13）軟件開發過程，始終貫徹企業生產過程中的6S要求--整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISO）、清潔（SEIKETSU）、素養（SHITSUKE）、安全（SECURITY）,提前培養學生的職業認知能力。
四、實訓項目
1、硬件的安裝與調試實訓
1）工業機器人底座的安裝與調試技術實訓
2）工業機器人安裝與調試技術實訓
3）工業機器人夾具安裝與調試技術實訓
2、電氣安裝與調試實訓
1）工業機器人本體與控制器之間的電氣連接與調試技術實訓
2）工業機器控制器和控制柜之間電氣連接與調試技術實訓
3）工業機器人夾具電氣連接與調試技術實訓
4）機器人與機器人之間的電氣連接實訓
3、編程調試和應用實訓
1）工業機器人編程調試軟件的安裝實訓
2）工業機器人通過示教器對工業機器人的運作過程調試實訓
3）通過計算機軟件對工業機器人的運作過程調試實訓
4）通過I/0板對機器人運作的控制實訓
5）機器人控制數據庫的建立和應用實訓
6）工業機器人裝配運行的編寫實訓
7）工業機器人平面軌跡運行的編寫實訓
8）工業機器人垂直軌跡運行的編寫實訓
9）可編程控制器程序的編寫和設計實訓
10）機器人與可編程控制器的CClink通訊設置實訓
4、設備的維護和保養實訓
1）能夠按照機器人操作規程對機器人進行安全檢查實訓
2）根據系統的異常，機械故障進行簡單的維修和保養實訓
3）工業機器人的日、周、月檢查與維護實訓
五、設備配置清單
| 站號 | 序號 | 名稱 | 規格 | 單位 | 數量 |
|
主站 |
1 | 工作臺 | 桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網孔板抽屜；三面雙開門，方便機器人控制柜的安裝和調試；桌面機器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內帶有一個工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結構采用方管一次性焊接而成。 | 臺 | 1 |
| 2 | 工業機器人（包括控制器） |
規格: 工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號源：10路；集成氣源：4路； 重復定位精度：0.01mm；防護等級：IP30； 軸1旋轉工作范圍 +165°～-165°*大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°*大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°*大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°*大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°*大速度320°/s； 軸6翻轉工作范圍 +400°～-400°*大速度420°/s； 1kg拾料節拍：25×300×25mm 0.58 TCP*大速度 6.2m/s TCP*大加速度 28m/s 加速時間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機器人底座尺寸：180×180mm； 機器人高度700mm； 機器人重量：25kg； 外配有DeviceNet模塊。(現場總線) |
臺 |
1 | |
| 3 | 控制系統 | 可變程控制器：工作電壓220V；輸入16點，輸出16點；自帶24V輸出。通訊模塊（與控制器相匹配）：工作電壓24V： |
個 |
1 | |
| 4 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉換開關1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 5 | 開關電源 | 機器人標配開關電源 | 只 | 1 | |
| 6 | 接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子、 二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 | 1 | |
| 7 | 接線端子2 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子和電源正極、二層為信號端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 8 | 信號連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 9 | 信號連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 10 | 急停按鈕盒 | 急停按鈕1只，指示燈1只。 | 只 | 1 | |
| 11 | 氣動裝置 | 油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只。 | 只 | 1 | |
|
從站 |
1 | 工作臺 | 桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網孔板抽屜；三面雙開門，方便機器人控制柜的安裝和調試；桌面機器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內帶有一個工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結構采用方管一次性焊接而成。 | 臺 | 1 |
| 2 | 工業機器人（包括控制器） |
規格：工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號源：10路；集成氣源：4路； 重復定位精度：0.01mm；防護等級：IP30； 軸1旋轉工作范圍 +165°～-165°*大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°*大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°*大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°*大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°*大速度320°/s； 軸6翻轉工作范圍 +400°～-400°*大速度420°/s； 1kg拾料節拍：25×300×25mm 0.58s TCP*大速度 6.2m/s TCP*大加速度 28m/s 加速時間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機器人底座尺寸：180×180mm；機器人高度700mm； 機器人重量：25kg； |
臺 |
1 | |
| 3 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉換開關1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 4 | 開關電源 | 輸入AC220V，輸出DC24V/6A。 | 只 | 1 | |
| 5 | 接線端子1 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子、二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 6 | 接線端子2 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子和電源正極、二層為信號端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 7 | 信號連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 8 | 信號連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 9 | 氣動控制閥 | 油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只，二位五通單相電磁閥2只，匯流板1只，真空發生器5只，真空吸盤5只。 | 只 | 1 | |
| 其他 | 1 | 控制器編程軟件 | 與該牌子控制器硬件相匹配 | 個 | 1 |
| 2 | 工業機器人編程軟件 | 與該牌子硬件相匹配 | 個 | 1 | |
| 3 | 說明書 | 設備的具體使用說明 | 本 | 1 | |
| 4 | 工程安裝材料 | 本 | 1 | ||
| 5 | 氣泵 | 工作壓力能滿足系統要求 | 只 | 1 | |
| 6 | 氣管 | 與氣泵相匹配 | 條 | 1 | |
| 7 | 編程電纜 | 與硬件相匹配 | 條 | 1 | |
| 8 | 工具 | 工具箱1只，內六角扳手1套；尖嘴鉗1把；十字螺絲刀1把；一字螺絲刀1把；斜口鉗1把；十字螺絲刀得力 3×75mm 1把；一字螺絲刀得力 3×75mm 1把；鐘表螺絲刀1套；； | 只 | 1 |
