尋跡/避障智能機器人

一、產品概述
尋跡/避障智能機器人產品的主體結構是由底盤和金屬外殼構成的小車，有兩只獨立驅動車輪和一只從動輪，底盤即是控制板。兩只驅動輪安裝在金屬外殼上，從動輪安裝在底板下方，車內裝有電池，底板可裝各種傳感器、擴展組件等。機器人控制器采用高性能單片機，可以實時讀取傳感器信息，并對驅動部件進行精確控制，形成連續的運動，做出多種復雜的動作，可實現前進、后退、拐彎等多種花樣動作。小車整體小巧精致，美觀大方，適用于機器人走迷宮比賽。

二、系統特點
該機器人采用STC12C5A16AD單片機，為增強型8051單片機，兼容傳統8051指令系統。指令周期為1個時鐘周期，速度比普通8051快8～12倍；片內有16KB Flash程序存儲器，45KB片內 EEPROM存儲器，1280字節片內RAM數據存儲器；8通道10位高速ADC，速度可達25萬次/秒；2通道捕獲比較單元（PWM/PCA/CCP）,方便控制電機。
機器人采用步進電機，可以保證兩個主動輪的同速，從而實現了機器人的直線行走，也降低了控制的難度。系統采用8.4V/1000mA的鋰電池，保證系統供電，體積小巧，安裝方便。
在機器人的前方安裝有5個避障傳感器，它們分布在機器人前方180°范圍內，可以全方位的檢測前方的障礙物，保證沒有避障的盲區，做到安全可靠。在機器人的底部的前方安裝有6路尋跡傳感器，它們呈兩行排列，其中前方的傳感器用來檢測停車標準線和岔路標志線；而后方的傳感器負責檢測軌跡，保證機器人沿軌跡穩定運行。兩排傳感器的配合使用，實現了機器人的復雜尋跡功能。
三、技術性能
充電電源：單相三線AC220V±10% 50Hz
工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相當濕度<85%(25℃) 海拔<4000m
電池容量：8.4V 1000mA鋰電池
外形尺寸：117mm×91mm×63mm
四、系統配置

序號	名稱	參數	數量
	車架	鈑金件、金加工件	1套
	控制板	單片機和電機驅動電路	1塊
	操作板	兩只按鍵、一只指示燈	1塊
	步進電機	12V/7.5°	2個
	車輪	無色尼龍精加工	2個
	紅外避障傳感器	38K紅外發射接收對管	5個
	紅外尋跡傳感器	一體式紅外發射接收對管	6個
	鋰電池	8.4V/1000mAh鋰電池，內置保護板（過流、欠壓）	1組
	充電器	鋰電池專用充電器	1個
	ISP下載器	STC串口下載器	1個
	軟件	單片機編程、下載軟件	1份
	資料光盤	產品說明書、示例程序等	1份