- LG-IWP011型智能網聯汽車線控底盤實訓臺
- LG-ISP010型智能網聯汽車傳感器裝調實訓臺
- LG-ITP05型智能網聯汽車超聲波雷達實訓臺
- LG-ITP03型智能網聯汽車激光雷達實訓臺
- LG-ITP01型智能網聯汽車毫米波雷達實訓臺
- LG-IH05型智能網聯汽車超聲波雷達便攜式實驗箱
- LG-IH04型智能網聯汽車組合導航系統便攜式實驗箱
- LG-IH03型智能網聯汽車激光雷達便攜式實驗箱
- LG-IH01型智能網聯汽車毫米波雷達便攜式實驗箱
- LG-IH02型智能網聯汽車攝像頭便攜式實驗箱
- LG-TSV09型智能網聯汽車基礎電子實訓套件
- LG-IZC02型智能網聯自動駕駛小巴（8座 荷載15人）
- LG-IZC01型智能網聯自動駕駛接駁車（6座）
- LG-TSV11型智能網聯車路協同沙盤及云控平臺
- LG-TSV08型智能網聯微縮車平行駕駛系統
- LG-TSV05型智能網聯自動駕駛微縮車
- LG-TSV10型智能網聯車路協同智慧燈桿
- LG-TSV07型智能網聯乘用車高級開發教學平臺
- LG-TSV06型智能網聯乘用車基礎開發教學平臺
- LG-IEV04型智能網聯實訓小車
- LG-IKP012型智能座艙綜合實訓臺
- LG-IKP013型智能網聯汽車決策規劃仿真實訓臺
- LG-ITP04型智能網聯汽車組合慣導實訓臺
- LG-ITP02型智能網聯汽車視覺識別實訓臺
LG-IWP011型智能網聯汽車線控底盤實訓臺
一、實訓臺介紹
智能網聯汽車底盤線控實訓教學系統由底盤線控實訓臺構成。底盤線控實訓臺配有：轉向電機系統、制動控制系統、加速控制系統等組成。采用的線控協議為量產應用方案，可深入進行線控技術學習和實訓。
二、實訓臺配置
★1. 總體
具有線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控聲光五大子系統。
設備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH)
2. 線控油門
1)實現縱向驅動功能的線控控制，并提供相應的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。
2)工作車速范圍0到40km/h。
3)線控油門能夠單獨使能和被接管。可以設置通過油門踏板觸發整車被接管（前提是線控油門已使能）。
4)反饋線控油門狀態、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。
3.線控剎車
1)實現縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應CAN控制接口制動踏板開度（單位：%）。
2)工作車速范圍0到40km/h。
3)建壓時間（ms@10MPa）：≤200ms
4)最大輸出壓力（Mpa)：100bar@23.81
5)制動主缸直徑（mm）Φ23.81
6)電動缸排液量（ml）：11 ~ 14
7)電動缸空行程1.5mm
8)線控剎車能夠單獨使能和被接管。可以設置通過剎車踏板觸發整車被接管（前提是線控剎車已使能）。
9)反饋線控剎車狀態、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據制動踏板控制指令自動點亮。
4 線控轉向
1)實現轉向功能的線控控制，并提供相應的線控CAN控制接口方向盤轉角（單位：deg）。
2)要求能夠在0到40km/h范圍內實現轉向控制。
3)方向盤轉角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機械結構允許的最大轉角)。
4)齒條行程±80mm
5)線角傳動比50.27mm/rev
6)最大輸出齒條力：6~10KN
7)轉向軸最大載荷：1000~1500Kg
8)響應時間：<50ms
9)線控轉向能夠單獨使能和被接管。可以設置通過轉向盤觸發整車被接管（前提是線控轉向已使能）。
10)反饋線控轉向狀態、方向盤轉角實際值、方向盤轉角指令值。
5 線控檔位
1)▲實現檔位切換的線控功能，即在車輛靜止狀態下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（a）必須將檔桿置于N檔才能進入線控檔位控制；（b）進入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。
3)線控檔位能夠單獨使能和被接管。可以設置通過檔桿退出N檔觸發整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
4)響應時間（從發送指令到完成動作）2s內。
5)反饋線控檔位狀態、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。
6 線控聲光
實現左右轉向燈、遠近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開關控制，并提供相應的CAN控制接口。
線控聲光能夠單獨使能，但不能用于接管。
7 線控模式
線控系統工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統中的一個或多個由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。
反饋整車線控狀態。
系統上電默認手動駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動切換常規駕駛模式。
8 線控接管
系統可以設置并實現通過油門、剎車、轉向、檔位中的任何一種或幾種實現從線控模式接管。
9.交付物
CAN數據庫文件（Vector CANdb++創建，*.dbc格式）；
用戶手冊，包括硬件接口和信號的說明、注意事項等。
三、設備功能
1.線控底盤實訓臺架可完成智能網聯汽車底盤線控執行系統裝配、調試、故障診斷等實訓。裝調臺架由主流車系線控轉向系統、線控制動系統、線控驅動、車架、前懸架等組成。
2.在裝調臺架上完成智能網聯汽車底盤線控執行系統裝配，識別線控驅動、線控制動、線控轉向等系統各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線控驅動、線控制動、線控轉向等系統電氣線路；
3.線控底盤控制器采用車規VCU，實現很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應時間、反饋精度等指標均達到領先水平；
4.具備常見的功能安全功能：
通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現人工接管，退出自動駕駛模式；
具備系統掉電情況下自動切換到常規駕駛模式的功能；
對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全；
高速轉向的軟件限制策略。
5.線控底盤CAN通信機制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗方式保證指令正確。
6.臺架 內置車輛控制協議代碼生成軟件，學生理解DBC文件的基本結構后，可以用該軟件工具對DBC文件進行解析，生成該車輛的控制協議代碼。
7.上位機軟件可讀取線控臺架各部件參數，并通過圖形化界面對線控進行操作，以及通過CAN指令編輯，實現底盤臺架操控。
8.線控臺架可與決策規劃仿真臺架聯動。聯動狀態下可實現以下功能：
自動駕駛狀態下，線控臺架由決策規劃仿真臺架中的自動駕駛系統控制，執行驅動、轉向、制動等動作，同時與仿真臺架中的仿真車動作同步，可直觀的觀察線控底盤行駛狀態；
線控臺架可隨時切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺架中的仿真車可由線控臺架控制；
對照實車功能，人工操作線控底盤臺架可使自動駕駛系統進入自動駕駛狀態，接管線控底盤臺架和仿真軟件中的仿真車。
四、實訓內容
1.底盤線控系統結構與原理認知
2.線控底盤硬件安裝
3.線控底盤參數讀取實訓
4.線控臺架實際操作
5.線控方向盤操作及參數設置實訓
6.自動駕駛模式進入及退出方式實訓
7.線控檔位、驅動、制動、轉向、燈光電子操作實訓
8.線控CAN總協議
9.CAN分析儀的使用
10.CAN綜合實訓
11.線控驅動系統技術的應用
12.線控轉向系統技術的應用
13.線控制動系統的應用
