LG-TSV01型智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、平臺(tái)介紹
1、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是基于量產(chǎn)乘用車進(jìn)行專業(yè)的線控改裝，加裝可實(shí)現(xiàn)Robot Taxi的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動(dòng)駕駛技術(shù)。
2、線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
3、對(duì)功能安全有充分考慮。通過加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。
4、自動(dòng)駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能。

二、線控能力

序號(hào)	項(xiàng)目	用戶可用指令	ACU 反饋信息	性能要求
1	線控模式	高性能自動(dòng)駕駛控制器	線控狀態(tài)
2	制動(dòng)	制動(dòng)線控使能/禁止制動(dòng)踏板深度（單位：%）制動(dòng)踏板安全接管功能使能/禁止制動(dòng)燈控制	制動(dòng)踏板實(shí)際作用深度(%) ACU 收到的制動(dòng)踏板深度指令 ACU 當(dāng)前執(zhí)行的制動(dòng)踏板深度制動(dòng)線控狀態(tài) 制動(dòng)燈狀態(tài)	精度：0.1% 控制誤差：1% 響應(yīng)時(shí)間：200ms 工作范圍：車速0-150km/h 最大減速度：1g
3	油門	油門線控使能/禁止油門踏板深度(單位：%) 油門踏板安全接管功能使能/禁止	油門踏板實(shí)際作用深度(%) ACU 收到的制動(dòng)踏板深度指令 ACU 當(dāng)前執(zhí)行的制動(dòng)踏板深度油門線控狀態(tài)	精度：0.1% 控制誤差：1% 響應(yīng)時(shí)間：200ms 工作范圍：車速 0-150Km/h
4	轉(zhuǎn)向	轉(zhuǎn)向線控使能/禁止轉(zhuǎn)向角度指令(度) 轉(zhuǎn)向角度最大限值轉(zhuǎn)角角速度最大限值	實(shí)際轉(zhuǎn)向角度(度) ACU 收到的轉(zhuǎn)向角度指令轉(zhuǎn)向力矩轉(zhuǎn)向線控狀態(tài) 轉(zhuǎn)向角速度	精度：0.1° 控制誤差：1° 響應(yīng)時(shí)間：300ms 工作范圍：車速 0-150Km/h 方向盤角度范圍 -470°- 470° 最大角速度 500° /s
5	檔位	檔位線控使能/禁止檔位指令	實(shí)際檔位 ACU 收到的檔位指令	P,R,N,D 檔全覆蓋
6	燈光控制	燈光控制命令	ACU 收到的轉(zhuǎn)向燈指令轉(zhuǎn)向燈實(shí)際狀態(tài) 雙閃實(shí)際狀態(tài) 近光燈狀態(tài) 遠(yuǎn)光燈狀態(tài)

三、自動(dòng)駕駛配置

序號(hào)	名稱	規(guī)格	數(shù)量	備注
1	計(jì)算單元	高性能自動(dòng)駕駛控制器	1
2	前視攝像頭	像素1280*800 視場(chǎng)D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 工作溫度-40°C-80°C 探測(cè)目標(biāo)類型：道路、車輛、行人、交通標(biāo)志/線、導(dǎo)航線、紅綠燈等。	1
3	16線激光雷達(dá)	激光波長(zhǎng)905nm，測(cè)距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。	1
4	組合定位單元	支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU。	1
5	毫米波雷達(dá)	工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；探測(cè)距離范圍：0.2m - 170m；距離測(cè)量精度：±0.1m；距離分辨率： 0.68m；相對(duì)速度范圍：-400km/h - +400km/h；速度測(cè)量精度：±0.1m/s；角度測(cè)量精度：±0.1°；最大目標(biāo)跟蹤數(shù)量：100；探測(cè)目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體；	1
6	超聲波雷達(dá)	8探頭	1
7	支架及線束	安裝激光雷達(dá)，攝像頭等	1
8	自動(dòng)駕駛軟件	集成深度學(xué)習(xí)物體識(shí)別算法、組合定位算法、高精地圖數(shù)據(jù)采集軟件、車輛行駛決策規(guī)劃算法等；主要實(shí)現(xiàn)功能為能避障停車，識(shí)別交通燈，人員接駁。	1

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